开环系统的伯德图步骤如下 写出开环频率特性表达式,将所含各因子的转折频率由 大到小依次标在频率轴上 绘制开环对数幅频曲线的渐近线 渐近↑低频毁的斜率为-20B/dc 线由在0=1处,L(o)=20gk 若干每遇到一个转折频率,就改变一次分段直线的斜率 段直1+/o因子的转折频率,当D≥1 条分 时 线所 分段直线斜率的变化量为-20dB/dlec 组成1+102因子的转折频率万,当≥1 时 分段直线斜率的变化量为20B/dec
11 开环系统的伯德图 步骤如下 写出开环频率特性表达式，将所含各因子的转折频率由 大到小依次标在频率轴上 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 低频段的斜率为 − 20dB/ dec 渐近 线由 若干 条分 段直 线所 组成 在 =1 处， L() = 20lg K 每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 1 1 1 + jT 因子的转折频率 1 1 T ，当 1 1 T 时， 分段直线斜率的变化量为− 20dB/ dec 1 T2 + j 因子的转折频率 2 1 T ，当 2 1 T 分段直线斜率的变化量为 20dB/ dec 时，
高频渐近线,其斜率为-20(n-m)lB/dec n为极点数,m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后,如果需要,再按典 型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式,在低频中频和高频区 域中各选择若干个频率进行计算,然后连成曲线 12
12 高频渐近线，其斜率为 − 20(n − m)dB / dec n为极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典 型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区 域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线
52.5最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内有极点和(或)零点的传递函数 最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 非最小相位系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子 13
13 5.2.5最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 在右半s平面内有极点和（或）零点的传递函数 最小相位系统 非最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子
1+joT G1() G2(j) 1-jo7 0<T<T 1+jOT 1+jo1 T T 图5-18最小相位系统和非最小相位系统的零极点分布图 对于最小相位系统,其传递函数由单一的幅值曲线唯 确定。对于非最小相位系统则不是这种情况
14 对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯 一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 1 1 1 1 ( ) j T j T G j + + = 1 1 2 , 0 1 1 ( ) T T j T j T G j + − = jω σ T 1 − 1 1 T − 1 1 T − jω σ T 1 图5-18最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图
Bode Diagram gg 相同的幅值特性 最小相位系统 135 非最小相位系统 Frequency(rad/sec) 1+joT 1-jo7 图5 5-19 1+1071和1+1o71 的相角特性
15 Bode Diagram Frequency (rad/sec) Phase (deg) Magnitude (dB) -20 -15 -10 - 5 0 10 - 2 10 - 1 10 0 10 1 10 2 -180 -135 -90 -45 0 非最小相位系统 最小相位系统 图5-19 的相角特性 相同的幅值特性 1 1 1 j T j T + + 1 1 1 j T j T + − 和