08 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 例：BibaBot,BlueBotics SA,Switzer land (c) 全向摄像机 惯性测量装置 摇摄投像机 声纳传感器 磐急停止按钮 激光距离扫描仪 轮子绵码器 级冲器
16 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 例：BibaBot, BlueBotics SA, Switzerland 2. 机器人的感知
0 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 例：Robart Il,H.R.Everett Passive Acoustic High Resolution Array CCD Video Camera Video Transmitter Doorway Penetration Sensor Array Microwave Motion Detector Programmable Proximity Sensor Positionable Passive Infrared Ultrasonic Sensor Motion Detector Novigation Smoke Detector Ultrosonic Array Optical Motion Audio Speaker Detectors Ultrosonic Transducers Right Rear Passive Infrared Motion Detector Access Door © Toxic Gas Collision Avoidance Sensor 0Oo009 Ultrasonic Array Quick Release 004 Near-Infrared Pin Proximity Sensors Forward Floor Scanner Floor Sensor Toctile Bumpers Right Drive Floor Sensor Wheel Near-Infrored Recharging Probes Proximity Sensors
17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 例：Robart II, H.R. Everett 2. 机器人的感知
2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器的分类 ·本体感受传感器 ~·测量系统内部的值 ”·例如电机速度、轮子负载、机器人手臂关节的角度、电池电压等 ·外感受传感器 ~,机器人环境的信息 距离测量、亮度、声音幅度等 ·被动传感器 ~测量进入传感器内部的环境的能量 ·主动传感器 P 发射能量到环境，然后测量环境的反应 一般具有卓越的性能指标，但易受环境影响 18 RIR.SJTU
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器的分类 本体感受传感器 外感受传感器 被动传感器 主动传感器 测量系统内部的值 例如电机速度、轮子负载、机器人手臂关节的角度、电池电压等 机器人环境的信息 距离测量、亮度、声音幅度等 测量进入传感器内部的环境的能量 发射能量到环境，然后测量环境的反应 一般具有卓越的性能指标，但易受环境影响 2. 机器人的感知
2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 表4.1 移动机器人应用中的传感器分类 一般分类 传感器 PC或EC A或P (典型使用) 传感器系统 触觉传感器 接触开关，减震器 EC P (物理接触或接近检测：安全切换) 光栅栏 EC A 非接触逼近传感器 EC A 轮子/电机传感器 制式编码器 P (轮子/电机速度和位置) 电位计 P 同步机，分解器 A 光学编码器 C A 磁性编码器 A 电感编码器 C A 电容编码器 PC A 导向传感器 罗盘 EC P (相对于固定参考框架的机器人方向) 陀螺仪 PC P 倾角罗盘 EC A/P A:主动；P:被动；P/A:被动/主动；PC:本体感受；EC:外感受。 RIR.SJTU
19 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 一般分类1 2. 机器人的感知
2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 一般分类2 地面信标 GPS EC (在固定参考框架定位) 有源光学或RF信标 A 有源超声信标 EC 反射式信标 EC A 主动测距 反射传感器 EC A (反射、飞越时间和几何三角测量) 超声传感器 EC A 激光测距仪 EC A 光学三角测量(1D) EC A 结构光(2D) EC A 运动/速度传感器 多普勒雷达 EC A (相对于固定或移动物体的速度) 多普勒声音 EC A 基于视觉传感器 CCD/CMOS摄像机 EC P (视觉测距、全像分析、分割，对象辨识) 视觉测距包 物体跟踪包 A:主动：P:被动；P/A:被动/主动；PC:本体感受，EC:外感受。 20 KIK.SJTU
20 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 一般分类2 2. 机器人的感知