2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能特征1 ·基本传感器响应的额定值 7i 动态范围 ratio between lower and upper limits,usually in decibels(dB,p ower) e.g.power measurement from 1 Milliwatt to 20 Watts 10-l0 e.g.voltage measurement from I Millivolt to 20 Volt 20lg[20] 86dB 20 instead of 10 because square of voltage is equal to power!! ,范围 ◆upper limit 21 RIR.SJTU
21 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能特征1 基本传感器响应的额定值 动态范围 范围 2. 机器人的感知
0月 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能特征2 ·基本传感器响应的额定值（续） >分辨率 ◆可以被传感器检测的两个值之间的最小差别 ◆通常传感器动态范围的下限=分辨率 ◆.对于数字传感器，它通常等于A/D转换的分辨率 e.g.V/25)(8 bit) ,线性度 ◆输出函数随输入函数变化的程度 一带宽或者频率 ◆每秒测量读数的频率，单位为Hz 22 RIR.SJTU
22 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能特征2 基本传感器响应的额定值 （续） 分辨率 线性度 带宽或者频率 可以被传感器检测的两个值之间的最小差别 通常传感器动态范围的下限＝分辨率 对于数字传感器，它通常等于A/D转换的分辨率 输出函数随输入函数变化的程度 每秒测量读数的频率，单位为Hz 2. 机器人的感知
0 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能1 易受现实环境影响的特征 ts ·灵敏度 ”目标输入信号增量变化引起输出信号变化的一种度量 外感受传感器的灵敏度常常被不期望的灵敏度和特性指标（与其他环境 参数相关)所混淆 。 交叉灵敏度 ,,正交于传感器目标参数的环境参数的灵敏度技术用语，传感器的高交叉灵 敏度一般是不希望的 ·准确度 ·传感器测量和真值之间的符合程度 error m measured value y true value 23 RIR.SJTU
23 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能1 易受现实环境影响的特征 灵敏度 交叉灵敏度 准确度 目标输入信号增量变化引起输出信号变化的一种度量 外感受传感器的灵敏度常常被不期望的灵 敏度和特性指标(与其他环境 参数相关)所混淆 正交于传感器目标参数的环境参数的灵敏度技术用语 ，传感器的高交叉灵 敏度一般是不希望的 传感器测量和真值之间的符合程度 2. 机器人的感知
0 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能2 易受现实环境影响的特征 ·系统误差 ”理论上可建模的因素或过程造成一>可预测 例如：激光测距仪不良的标度、走廊地面不可建模的倾斜以及由于以前碰撞引起 的弯曲的立体摄像机头 ·随机误差 ·不可预测 ，能用概率予以描述 ,例如：彩色摄像机的色调、不稳定性、虚假的测距误差以及摄像机黑电平噪声 ·精确度 ,传感器测量结果的重复性 precision range 0 24 RIR.SJTU
24 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 传感器性能2 易受现实环境影响的特征 系统误差 随机误差 精确度 理论上可建模的因素或过程造成 －>可预测 例如：激光测距仪不良的标度、走廊地面不可建模的倾斜以及由于以前碰撞引起 的弯曲的立体摄像机头 不可预测 能用概率予以描述 例如：彩色摄像机的色调、不稳定性、虚假的测距误差以及摄像机黑电平噪声 传感器测量结果的重复性 2. 机器人的感知
0月N8 2.机器人的感知 http://robolab.sjtu.edu.cn 轮子和电机传感器一编码器 1 ,测量位置或轮子的速度 ·轮子的运动可以被集成，从而估计机器人的位置 ·光学编码器是本体感受式的 ~在机器人参考框架中，它们的位置估计是最佳 ·典型分辨率： 2000 increments per revolution. -for high resolution:interpolation State ChA Ch B S1 High Low S2 High High 几 S3 Low High S4 Low Low 1234 25 RIR.SJTU
25 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 轮子和电机传感器－编码器 1 测量位置或轮子的速度 轮子的运动可以被集成，从而估计机器人的位置 光学编码器是本体感受式的 在机器人参考框架中，它们的位置估计是最佳 典型分辨率： 2. 机器人的感知