饱和特性导致稳态误差的例子 电机调速系统 电机系统在重载情况下,输入电压饱和,转速会 低于设定值(转速使电流↑、转矩↑)。 输入 误差 PID转速 功率 电压「由转速 调节器「放大器 系统 转速检测
电机系统在重载情况下，输入电压饱和，转速会 低于设定值（转速↓使电流↑、转矩↑）。 电机 系统 功率 放大器 PID转速 调节器 转速检测 误差 输入 电压 转速 饱和特性导致稳态误差的例子 ——电机调速系统
(3)间隙(或滞环、回环)特性 如齿轮传动系统中的齿隙、铁磁元件中的磁滞等。 6 M 影响:通常会使系统的输出在相位上产生滞后 导致稳定裕量减小、动态性能恶化,甚至产生自 持振荡〔振幅和频率固定的周期运动)
如齿轮传动系统中的齿隙、铁磁元件中的磁滞等。 (3)间隙（或滞环、回环）特性 影响：通常会使系统的输出在相位上产生滞后， 导致稳定裕量减小、动态性能恶化，甚至产生自 持振荡（振幅和频率固定的周期运动）。 i o b i o b −b
(4)继电器特性 M 理想继电器 具有死区的继电器 x>0 +M x>a x<0 M x<-a 例:开关型控制的电冰箱、电熨斗等
理想继电器 具有死区的继电器 y(t) x(t) y x y x 0 0 + = − M x y M x + = − − M x a y M x a (4) 继电器特性 例：开关型控制的电冰箱、电熨斗等
非: 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器
y x 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 x y
典型非线性环节的正弦响应 y Sine wave To workspace Dead zone yt ot Sine wave Saturation To workspace Sine wave Backlash (t) Sine wave Coulomb &e o orks ac Viscous Friction
y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt ωt y(t) 典型非线性环节的正弦响应