统仿真技术 第2章 连续系统仿真建模方法学 剡昌锋刘军 兰州理工大学机电工程学院 6:1369316141(剡)13893121598(刘) Emailchangt_yan@163.com Ljgabe@sohu.com
系统仿真技术 第2章 经典的连续系统仿真建模方法学 剡昌锋 刘军 兰州理工大学机电工程学院 Tel:13369316141(剡）13893121598（刘） E_mail: changf_yan@163.com Lj_gabe@sohu.com
21离散化原理及要求 问题:数字计算机在数值及时间上的离散性 被仿真系统数值及时间上的连续性? 令连续系统的仿真,从本质上:对原连续系统 从时间、数值两个方面对原系统进行离散化 并选择合适的数值计算方法来近似积分运算 令离散模型≈原连续模型?
2.1 离散化原理及要求 ❖ 问题：数字计算机在数值及时间上的离散性- ---被仿真系统数值及时间上的连续性? ❖ 连续系统的仿真，从本质上：对原连续系统 从时间、数值两个方面对原系统进行离散化 并选择合适的数值计算方法来近似积分运算 ❖ 离散模型≈原连续模型？
相似原理 令设系统模型为:y=f(y1),其中u()为输 入变量,y()为系统变量;令仿真时间间隔 为h,离散化后的输入变量为(tn),系统变 量为n),其中tn表示tnh。 令如果i(n)≈u(tn),且(tn)≈y(tn) 即(n)=(n)-v(n)?0,c()=()y()?0 令(对所有n=0,1,2,) 令则可认为两模型等价
相似原理 ❖ 设系统模型为： ，其中u(t)为输 入变量，y(t)为系统变量；令仿真时间间隔 为h，离散化后的输入变量为 ，系统变 量为 ，其中 表示t=nh。 ❖ 如果 , 且 ❖ 即 , ❖ （对所有n=0,1,2,…） ❖ 则可认为两模型等价。 y f y u t = ( , , ) ˆ( ) n u t ˆ( ) n y t n t ˆ( ) ( ) n n u t u t ˆ( ) ( ) n n y t y t ( ) ( ) ( ) 0 ˆ u n n n e t u t u t = - ? ( ) ( ) ( ) 0 ˆ y n n n e t y t y t = - ?