西北工业大学：《控制工程导论》第五章 频率响应法（5-6）开环对数频率特性和时域指标

②两业x大 §5.6开环对数频率特性和射域指标(4) (1)二阶系统 G(S) K=On,/25 On s(+250n) S(S+25Qn) G()= 2+(2n) ∠G(o)=-90- arctan 25a s2+22o,s+ G(j@) 2+(25an)2 P[a+45a 1-0=02+450,o-am=0 45+1-25 r=180+(a)=90-arctan S 20 arctan 25n

§5.6 开环对数频率特性和时域指标（4）      1 2 v K wn  (1) 二阶系统 ( 2 ) ( ) 2 n n s s G s w w   2 2 2 (2 ) ( ) n n G j w w w w w   n G j w w w 2  ( )  90  arctan  1 (2 ) ( ) 2 2 2    c c n n c G j w w w w w 2 2 2 2 4 [ 4 ] wc wc   wn wn 4 0 4 2 2 2 4  wc   wn wc wn  wc   wn     4 2 4 1 2 180 ( ) j wc     2 2 2 2 ( ) n n n s s s w w w     n c w w 2  90  arctan  c n w 2w  arctan

②两业x大 §5.6开环对数频率特性和时域指标(5) y:180+P(0)=90-arctan arctan 250 250 On S(s+25 +1-22·On 25 y=arctan G(S) VV45+1-252y5分o% s(+25on) 16 3.5 100 3.5 45+1-25 =,.42+1-2=7 10 25 tan 00.20.40.60.8 203040506070S0 y(o

§5.6 开环对数频率特性和时域指标（5） wc   wn     4 2 4 1 2 180 ( ) j wc     n c w w 2  90  arctan  c n w 2w  arctan 4 2 4 1 2 2 arctan        ( 2 ) ( ) 2 n n s s G s w w   2 %  / 1  s    e     s% n s t w 3.5  4 2 4 1 2 3.5    t swc    tan 7     2 4 1 2 7 4 2    

②两业x大 §5.6开环对数频率特性和射域指标(6) 三频段理论 频段 对应性能 希望形状 低频段开环增益K稳态误差es陡,高 系统型别v L(o)〈中频段截止频率0动态性能 ∫o‰ 相角裕度y 乙.缓,宽 高频段系统抗高频干扰的能力低,陡

§5.6 开环对数频率特性和时域指标（6） 三频段理论 中频段 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度  动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 0 s0 st

②两业x大 课程小结 用频域分析方法估算系统的动态性能 G1(0+G(jo) 奈氏判据 1对数判据 →稳定性 稳定裕度O.→ g 0 测试=则/2)所坏频案/~MM,= 实验 特征量 P144 b

课程小结 用频域分析方法估算系统的动态性能 s t 0 s 0 G( jw) P144 ( jw) 实验 测试 稳定性 稳定裕度 M0 r Mr w , wb w   c wg  h 闭环频率 特征量 奈氏判据 Gi( jw) 对数判据