驱动器通用规格A5E系列位置控制专用型) 主电路电源 单相100~120+10% 15%50/60Hz 100V系统 控制电路电源 单相100-120V+10% 15%50/60Hz A-D型 +10% 主电路机箱 单相/三相200~240V 50/60Hz 电源 相200~230+10%50/60Hz 200V系统 +10% 控制电路机箱 单相200~240V 15% 50/60Hz 电源 EF型 机箱 单相200~230+10% 15% 50/60Hz 主电路D~F型 电源机箱 三相380-48015%650/60Hz 00√系统 控制电路D-F型 电源机箱DC24V±15% 使用温度0℃-50℃(无冻结 保存温度-20℃~65℃(最高保证温度:80℃72小时) 本环境条件 使用、保存时都需在90%RH以下(无结露 海拔1000m以下 588m/s2以下,10-60Hz(共振频率下不可连续使用) 格控制方式 GBT PWM方式正弦波驱动 编码器反馈 20Bit1048576分辨率)5个串行增量式编码器 通用10输入 通用输入功能根据参数选择 控制信号 输出 通用6输出 通用输出功能根据参数选择 模拟量/ 数字信号 输出 2输出(模拟量监视输出2) 2输入(光耦合器输入、线性接收器输入) 脉冲信号 4输出线性驱动器输出3、开路集电极输出1) 通信功能 USB 与电脑等的连接 正面面板 ①按键5个②2LED6位③模拟量监视输出(2ch)④数字监视输出(1ch A型、B型机箱:无内置再生电阻(仅限外置)C型~F型机箱:内置再生电阻(也可外置 动态制动器 内置 控制模式 位置控制
20 基 本 规 格 输 入 电 源 100V系统 主电路电源 单相 100～120V ＋10％ 50／60Hz －15％ 控制电路电源 单相 100～120V ＋10％ 50／60Hz －15％ 200V系统 主电路 电源 A～D型 机箱 单相／三相 200～240V ＋10％ 50／60Hz －15％ E～F型 机箱 三相 200～230V ＋10％ 50／60Hz －15％ 控制电路 电源 A～D型 机箱 单相 200～240V ＋10％ 50／60Hz －15％ E～F型 机箱 单相 200～230V ＋10％ 50／60Hz －15％ 400V系统 主电路 电源 D～F型 机箱 三相 380～480V ＋10％ 50／60Hz －15％ 控制电路 电源 D～F型 机箱 DC 24V ± 15％ 环境条件 温 度 使用温度 0℃～50℃(无冻结) 保存温度 -20℃～65℃(最高保证温度：80℃ 72小时) 湿 度 使用、保存时都需在90％RH 以下(无结露) 海 拔 海拔 1000ｍ 以下 振 动 5.88ｍ／s2 以下，10～60Hz(共振频率下不可连续使用) 控制方式 IGBT PWM方式 正弦波驱动 编码器反馈 20Bit(1048576分辨率)5个串行增量式编码器 控制信号 输 入 通用10输入 通用输入功能根据参数选择 输 出 通用6输出 通用输出功能根据参数选择 模拟量/ 数字信号 输 入 无 输 出 2输出(模拟量监视输出2) 脉冲信号 输 入 2输入(光耦合器输入、线性接收器输入) 输 出 4输出(线性驱动器输出3、开路集电极输出1) 通信功能 USB 与电脑等的连接 正面面板 ①按键 5个 ②LED 6位 ③模拟量监视输出(2ch) ④数字监视输出(1ch) 再 生 A型、B型机箱：无内置再生电阻(仅限外置) C型～F型机箱：内置再生电阻(也可外置) 动态制动器 内置 控制模式 位置控制 驱动器通用规格 A5E系列(位置控制专用型)
控制输入 ①偏差计数器清零②指令脉冲输入禁止③指令分倍频切换④4制振控制切换 控制输出 定位完成 驱动器 最大指令脉冲频率500kpps(使用光耦合器输入时)4Mps使用线性接收器输入时) 输入脉冲信号形态差动输入。可根据参数选择。(正方向负方向②A相/相③指令/方向) 脉冲输入 指令脉冲分倍频 (电子齿数比的设定)10011倍0 平滑滤波器 可相对指令选择一次延迟滤波器、FR型滤波器。 瞬间速度观测器 可使用 能制振控制 可使用 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件" PANATERM"动作指令下的电机驱动状 自动调整 态,实时识别负载惯量并自动设定符合刚性设定的增益。 通反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。(但编码器脉冲数最大) 硬件错误 过电压、欠电压、过速度、超载、过热、过电流、编码器故障等 用保护功能 软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、 EEPROM故障等 警报数据跟踪功能 可参照警报数据履历
21 驱 动 器 电 机 可 选 件 简 介 功 能 位 置 控 制 控制输入 ①偏差计数器清零 ②指令脉冲输入禁止 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 控制输出 定位完成 脉冲输入 最大指令脉冲频率 500kpps(使用光耦合器输入时) 4Mpps(使用线性接收器输入时) 输入脉冲信号形态 差动输入。可根据参数选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向) 指令脉冲分倍频 (电子齿数比的设定) 1／1000～1000倍 平滑滤波器 可相对指令选择一次延迟滤波器、FIR型滤波器。 瞬间速度观测器 可使用 制振控制 可使用 通 用 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件"PANATERM"动作指令下的电机驱动状 态，实时识别负载惯量并自动设定符合刚性设定的增益。 反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。(但编码器脉冲数最大) 保护功能 硬件错误 过电压、欠电压、过速度、超载、过热、过电流、编码器故障等 软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM故障等 警报数据跟踪功能 可参照警报数据履历
主电路连接示例连接器XA、XB、XC、XD的连接 A型~D型机箱单相100V200V,三相200V时 ●以MSMD,MHMD电机为例 ●以MSME电机为例 卜卜 再生电阻 外置再生电阻 置温控器 器内置温控器 MCCB 单相时不使用 单 相时不使用 控制电源 连接外置再生电阻器时 接外置再生电阻器时 XB 置再生制动 外置再生制动器]2 <注意> 电机连接 电机连接 A型机箱、B型 机箱 请在B2-B3间开 路后使用 4 C型机箱、D型 37 机箱 请在B2-B3间短 路后使用 D型机箱三相400V时 外置再生电阻 内置温控器 线圈浪涌吸收器 外置再生制动器 外置再生电阻器时 <注意> 短路线。 A型机箱、B型 请在B2-B3间开 路后使用。 C型机箱、D型 机箱 Dc12-24V 请在B2-B3间短 路后使用。 电机·制动器用连接器的连接图表示电机侧连接器。) ●使用<MSMD、MHMD>电机时的连接如下所示 ●使用<MSME(50W~750W)>电机时的连接如下所示。 连接器: Tyco Electronics AMP株式会社制造 连接器:日本航空电子工业株式会社制造 <电机 <制动器> <制动器 72167-1 回r JN8ATO4NJ1 E问PN用 TO JN4ATO2PJM- NNo用途 制动器 制动器 制动器 ○ 丝M2)紧固扭矩 0.19~021N·m 螺丝WM2)紧固扭矩 085~0.095N·m 固在树脂上 务必使用连接器上附带的螺丝 否则,可能会导致损坏
22 主电路连接示例 连接器XA、XB、XC、XD的连接 A型～D型机箱 单相100V/200V，三相200V时 D型机箱 三相400V时 ٩ ᮂ ໙ จ ٧ ˞ႂຸ ଌ҃ႂຸ ႂ "-.Ὂ - - -$ -$ # .$ .$$# 0'' "-. # # 6 7 8 - ጲړํ๘խஅ٧ "-.Ὄ ܰᎵвၶ҃Ү٧ ႂᤋଋ ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj 9" 9# 9 - 0/ .$ %$ᾝ7 dὄ "-. ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ Ӭᄰௐʿၸ ߔቪ- ٩ ᮂ ໙ จ ٧ ˞ႂຸ ଌ҃ႂຸ ႂ "-.Ὂ - - -$ -$ # .$ .$$# 0'' "-. # # 6 7 8 - ጲړํ๘խஅ٧ "-.Ὄ ܰᎵвၶ҃Ү٧ ႂᤋଋ ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj 9" 9# 9 - 0/ .$ %$ᾝ7 dὄ "-. ὛซὝ ۋ#Njۋ"> > ឯڙᫍ##ध ᡸՐၸnj ۋ%Njۋ$> > ឯڙᫍ##ᆀ ᡸՐၸnj ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ Dž̾.4.% .).%ႂ˝Β Dž̾.4.&ႂ˝Β ጙᓣ ᄆᓣ ᳫᓣ ፮ᓣ Ӭᄰௐʿၸ ߔቪ- ٩ ᮂ ໙ จ ٧ ܰᎵвၶ҃Ү٧ ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj ὛซὝ ۋ#Njۋ"> > ឯڙᫍ##ध ᡸՐၸnj ۋ%Njۋ$> > ឯڙᫍ##ᆀ ᡸՐၸnj ႂ "-. 7 .$ .$$# 0'' "-. / 6 7 8 %$ 7 7 - - - ጲړํ๘խஅ٧ "-. 9" 9$ 9% 9# 9 - 0/ .$ %$ᾝ7 dὄ "-. ଌ҃ႂຸ ˞ႂຸ ႂᤋଋ ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ # # # 电机·制动器用连接器的连接 (图表示电机侧连接器。) ● 使用<MSMD、MHMD>电机时的连接如下所示。 连接器：Tyco Electronics AMP株式会社制造 +/"5/+ 6ᄰ 7ᄰ 8ᄰ ጲڠ 1*//P 1& ၸ 6ᄰ 7ᄰ 8ᄰ ጲڠ 1*//P ၸ 1& ႂ ҃Ү٧ ႂ ҃Ү٧ +/"51+.3 ҃Ү٧ ҃Ү٧ 1*//P ၸ ҃Ү٧ ҃Ү٧ 1*//P ၸ ᛂˌ . ጊڌੴᅽ ᾝ/eN ጊڙڌಝᑟʼ ᛂˌ . ጊڌੴᅽ ᾝ/eN Ąឯҫॸၸᤋଋ٧ʼᬃࣛᄉᛂˌnj ՠѶὋԺᑞ͗࠭ᒰ૮ڭnj ● 使用<MSME(50W～750W)>电机时的连接如下所示。 连接器：日本航空电子工业株式会社制造
E型机箱三相200V时 E型机箱三相400V时 外置再生 抱器 淡黄色 线圈浪涌吸收器 线圈浪涌吸收器 驱动器 控制电源 主电源 连接外置再生电阻器时 [的1 外置再生制动器 卧置再生制动B 连接外置再生电阻器时 拆下短路线。 Dc12-24V Dc12-24v ±5% F型机箱三相200V时 F型机箱三相400V时 外置再生电阻 碳淡黄色 F IALM (淡黄色 线圈浪涌吸收器 线圈浪涌吸收器 控制电源 外置再生制动器 接外置两生电阻器时 外置再生制动器 连接外置再生电阻器时 电机连接 拆下短路线。 4 ●使用<MSME(1.0kW-5.0kW)、MDME、MGME、MHME>电机时的连接如下所示。 连接器:日本航空电子工业株式会社制造 ※适用机型的详情请参照P111。 <无制动器> 带制动器> PNNo用途 PNNo用途 制动器 制动器 制动器 JL04V-2E20-4PE-B-R 8 89 JL04HV-2E22-22PE-B-R PNNo用途04V-2E20-18FE-B-R W相L04V-2E24-11PE-B 请求>NC勿作任何连接
23 驱 动 器 电 机 可 选 件 简 介 ٩ ᮂ ໙ จ ٧ ˞ႂຸ ଌ҃ႂຸ ႂ "-.Ὂ - - -$ -$ .$ .$$# - "-.Ὄ ႂᤋଋ 9$ 9# 9" 9 - 0/ %$ᾝ7 dὄ ႂ %$ᾝ7 dὄ "-. # # # /$ 6 7 8 0'' "-. ጲړํ๘խஅ٧ .$ ܰᎵвၶ҃Ү٧ ܰᎵвၶ҃Ү٧ ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ "-. 7 # .$ .$$# 0'' "-. # # / 6 7 8 7 - - - ጲړํ๘խஅ٧ "-.Ὄ 9" 9$ 9% 9# 9 - 0/ .$ "-. ˞ႂຸ ˞ႂຸ ႂᤋଋ ٩ ᮂ ໙ จ ٧ %$ 7 ႂᤋଋ ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj ٩ ᮂ ໙ จ ٧ ˞ႂຸ ଌ҃ႂຸ ႂ "-.Ὂ ႂ - - -$ -$ .$ .$$# - "-.Ὄ 9 - 0/ %$ᾝ7 dὄ "-. # # # /$ 6 7 8 0'' "-. ጲړํ๘խஅ٧ .$ ᤋଋܰᎵвၶႂ٧ௐ ઞʽᆀᡸጲnj ቪߔԻ ቪߔԻ "-. .$ # .$$# 0'' "-. # # /$ 6 7 8 - - - ጲړํ๘խஅ٧ "-.Ὄ 9 - 0/ .$ %$ᾝ7 dὄ "-. ˞ႂຸ ଌ҃ႂຸ ႂᤋଋ ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ ܰᎵвၶႂ ٧ЮᎵຝଌ٧ ᳦ᓣ ٩ ᮂ ໙ จ ٧ 7 %$ 7 7 ܰᎵвၶ҃Ү٧ ܰᎵвၶ҃Ү٧ ● 使用<MSME(1.0kW～5.0kW)、MDME、MGME、MHME>电机时的连接如下所示。 连接器：日本航空电子工业株式会社制造 ※适用机型的详情请参照P.111。 " # % $ ( ) " & % $ ' * # " # $ ( ) * % & ' " +-7&1 +-)7&1 +-7&1 +-7&1 6ᄰ 7ᄰ 8ᄰ ጲڠ 1*//P # $ % ၸ ( ) " ' * # & % $ ҃Ү٧ ҃Ү٧ /$ 6ᄰ 7ᄰ 8ᄰ ጲڠ ጲڠ /$ 1*//P ၸ " ҃Ү٧ ҃Ү٧ /$ 6ᄰ 7ᄰ 8ᄰ ጲڠ ጲڠ /$ 1*//P # $ % & ' ( ) * ၸ ឯය /$Ӈͺ͉ʹᤋଋnj ҃Ү٧ ࣛ҃Ү٧ E型机箱 三相200V时 E型机箱 三相400V时 F型机箱 三相200V时 F型机箱 三相400V时
安全功能连接器X3的连接 ※A5E系列不能使用。 连接上位控制器,可构筑控制安全功能的安全电路。如不能构筑安全电路,则请使用附带的安全旁路插头。 安全转矩OFF(STO)功能概要 安全转矩OFF(下称STO功能是指通过安全输入信号强制在电路(硬件)上闭合伺服驱动器内部的功率晶体管驱动 信号来切断电机电流,从而闭合电机输出转矩的安全功能。 如STO功能有效,则伺服驱动器便使伺服准备就绪输出信号(S- RDYOFF,变为安全状态。另外,如变为警报 状态,则正面面板部的7段LED会显示错误代码No。 安全注意事项 ●使用STO功能时,请务必确认是否实施了装置的风险评估,是否满足应用系统的安全要求。 ●即使STO功能有效,仍然会存在以下风险,请务必在风险评估中考虑到以下因素的安全性。 ·有外力(如垂直轴的重力等)时电机会动作,因此需要固定时,请另行准备外部制动器等装置。另外,伺服 电机的制动器为固定专用,不能用于制动用途,敬请注意。 ·另外,即使没有外力的情况下,仍然通过参数P「5.10“警报时顺控”设定为空转(动态制动器无效)时,电 机将会空转,且停止距离延长。请妥善处理。 功率晶体管故障等,电机可能会在电气角最大180度的范围内动作。请妥善处理。 ·STO功能可用来切断电机电源,但不能用来切断伺服驱动器的电源,因此请勿进行电气绝缘。在维护伺服 驱动器时,请另行准备切断伺服驱动器电源的装置。 ●EDM输出信号并非安全输出。请勿将其用于故障监视功能以外的用途。 ●动态制动器及外部制动器解除信号输出与安全功能无关。系统设计处于STO状态时,请确认即使外部制动器 解除发生故障,也不会有危险。 ●使用STO功能时,请连接符合安全标准的设备。 [引线配置图] SF2 SF1+ EDM+ EDM ●系统结构示例 SUNX/ELAN 紧急停止开关 司服驱动器 ADRR4ORT SUNX 接点结构为“2NC SF4B V2 SUNX 紧急停止信号 电机 SF-C14EX 安全装置 EDM输出 STO信号 (安全转矩OFF 使用时,请将连接器X3安全控制用连 接器与装置(参照DV0PM20025:P.75) 连接后使用
24 安全功能 连接器X3的连接 ※A5E系列不能使用。 连接上位控制器，可构筑控制安全功能的安全电路。如不能构筑安全电路，则请使用附带的安全旁路插头。 安全转矩 OFF(STO) 功能概要 安全转矩OFF(下称STO)功能是指通过安全输入信号强制在电路(硬件)上闭合伺服驱动器内部的功率晶体管驱动 信号来切断电机电流，从而闭合电机输出转矩的安全功能。 如STO功能有效，则伺服驱动器便使伺服准备就绪输出信号(S-RDY)OFF，变为安全状态。另外，如变为警报 状态，则正面面板部的7段LED会显示错误代码No.。 安全注意事项 ● 使用STO功能时，请务必确认是否实施了装置的风险评估，是否满足应用系统的安全要求。 ● 即使STO功能有效，仍然会存在以下风险，请务必在风险评估中考虑到以下因素的安全性。 · 有外力(如垂直轴的重力等)时电机会动作，因此需要固定时，请另行准备外部制动器等装置。另外，伺服 电机的制动器为固定专用，不能用于制动用途，敬请注意。 · 另外，即使没有外力的情况下，仍然通过参数Pr5.10“警报时顺控”设定为空转(动态制动器无效)时，电 机将会空转，且停止距离延长。请妥善处理。 · 因功率晶体管故障等，电机可能会在电气角最大180度的范围内动作。请妥善处理。 · STO功能可用来切断电机电源，但不能用来切断伺服驱动器的电源，因此请勿进行电气绝缘。在维护伺服 驱动器时，请另行准备切断伺服驱动器电源的装置。 ● EDM输出信号并非安全输出。请勿将其用于故障监视功能以外的用途。 ● 动态制动器及外部制动器解除信号输出与安全功能无关。系统设计处于STO状态时，请确认即使外部制动器 解除发生故障，也不会有危险。 ● 使用STO功能时，请连接符合安全标准的设备。 <ڎलጲᦠᎵ< ڎ፵Ξ ႂ DžጆፑፆౝᇧΒ /$ '( 4'Ὄ /$ 4'Ὂ 4'Ὄ 4'Ὂ &%.Ὄ &%.Ὂ ጊপϢൢζՁ " ͩనҮ٧ ႂ 46/9 4'$&9 ߶КᜈᎵ 46/9 ࣪Џ 4'#7 46/9&-"/ ጊপϢൢधС "%3335 ଋཁፆౝ˝þ/$ÿ &%.ᣤѢ 450ζՁ ߶Кᣀᅽ0'' ၸௐὋឯ࠱ᤋଋ٧9߶Кଌ҃ၸᤋ ଋ٧ˀᜈᎵ ԟཱ%71.Ὑ1 ᤋଋՐၸnj