二、 齿轮传动 (b)周向弹簧调整法 将与维齿轮3啮合的齿 轮做成大小两片(1、2)， 在大片锥齿轮1上制有三 个周向圆弧槽8，小片锥 齿轮2的端面制有三个可 伸入槽8的凸爪7。弹簧5 装在槽8中，一端顶在凸 爪7上，另一端顶在镶在 槽8中的镶块4上。止动螺 钉6装配时用，安装完毕 将其御下，则大小片锥齿 轮1、2在弹簧力作用下错 齿，从而达到消除间隙的 目的
◼ (b) 周向弹簧调整法 ◼ 将与锥齿轮3啮合的齿 轮做成大小两片(1、2)， 在大片锥齿轮1上制有三 个周向圆弧槽8，小片锥 齿轮2的端面制有三个可 伸入槽8的凸爪7。弹簧5 装在槽8中，一端顶在凸 爪7上，另一端顶在镶在 槽8中的镶块4上。止动螺 钉6装配时用，安装完毕 将其卸下，则大小片锥齿 轮1、2在弹簧力作用下错 齿，从而达到消除间隙的 目的。 二、齿轮传动 1 2 3 4 5 6 7 8
二、 齿轮传动 ■4齿轮齿条传动机构 当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装 置4向齿轮3上图6-17齿轮齿条的双齿轮调隙机构。 预加负载，使大齿轮2、5同时向两个相反方何转动， 从而带动小齿轮1、6转动，其齿面便分别紧贴在齿条7上 齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。 6 BAOK】
◼ 4 齿轮齿条传动机构 ◼ 当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装 置4向齿轮3上图6-17 齿轮齿条的双齿轮调隙机构。 ◼ 预加负载，使大齿轮2、5同时向两个相反方何转动， 从而带动小齿轮1、6转动，其齿面便分别紧贴在齿条7上 齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。 二、齿轮传动
三、谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大（几十 心几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传 动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业 机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得 到广泛的应用。 ■1谐波齿轮传动的工作原理 气名 刚轮 柔轮 波发生器
◼ 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十 ~几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传 动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业 机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得 到广泛的应用。 ◼ 1 谐波齿轮传动的工作原理 三、谐波齿轮传动
三、谐波齿轮传动 谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿 的刚轮1、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常 波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件， 另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时， 由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔 轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔 轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短 轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处， 则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或 处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮 长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和 脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间 就产生了相对位移，从而传递运动
◼ 谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿 的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常 波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件， 另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时， 由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔 轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔 轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短 轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处， 则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或 处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮 长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和 脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间 就产生了相对位移，从而传递运动。 三、谐波齿轮传动
三、谐波齿轮传动 在波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形 的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的 称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利 于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮和柔轮的 齿数差应等于波发生器波数（即波发生器上的滚轮 数)的整倍数，通常取为等于波数。 脑合 啮合
◼ 在波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形 的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的， 称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利 于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮和柔轮的 齿数差应等于波发生器波数(即波发生器上的滚轮 数)的整倍数，通常取为等于波数。 三、谐波齿轮传动