刚体的运动 3刚体的转动 口如果刚体上的各个质点在刚体运动中都绕同 直线作圆周运动,则这种运动称为转动, 该直线称为转轴 口本课程主要研究刚体转轴在空间不移动的转 动,即定轴转动
刚体的运动 3.刚体的转动 ❑如果刚体上的各个质点在刚体运动中都绕同 一直线作圆周运动，则这种运动称为转动， 该直线称为转轴。 ❑本课程主要研究刚体转轴在空间不移动的转 动，即定轴转动
刚体的运动 口刚体转动时,垂直于定轴的任一平面,称为 转动平面,刚体中的每一个质点都在各自的 转动平面内作圆周运动,并且都具有相同的 角速度,角位移和角加速度。 线量 ∠r 角量 ∠0
刚体的运动 ❑刚体转动时，垂直于定轴的任一平面，称为 转动平面，刚体中的每一个质点都在各自的 转动平面内作圆周运动，并且都具有相同的 角速度，角位移和角加速度。 线量 角量 r θ Δr Δθ v ω a
刚体的运动 口为了充分反映刚体转动的情况,常用矢量o 来表示角速度,其方向与刚体转动的方向之 间的关系,满足右手螺旋定则,既右手四指 沿转动方向围绕转轴弯曲,拇指指向角速度 的方向
刚体的运动 ❑为了充分反映刚体转动的情况，常用矢量ω 来表示角速度，其方向与刚体转动的方向之 间的关系，满足右手螺旋定则，既右手四指 沿转动方向围绕转轴弯曲，拇指指向角速度 的方向。
刚体的运动 角速度= de dt 角加速度 do de R dt dt 6 线速度p=Ro 切线加速度a E Ra dt 法向加速度an RRo2
刚体的运动 dt d = dt d = 角加速度 2 2 dt d = 角速度 v = R dt dv at = = R R v an 2 = 2 = R 线速度 切线加速度 x O R v 法向加速度
刚体的运动 角速度矢量 角加速度矢量c >在定轴转动的情况下,角速度矢量和角加速 度矢量都只有沿固定转轴的分量,此时可用代 数量来表示角速度和角加速度。 设定转轴的取向,规定转向与转 轴取向成右手螺旋关系时两者为 正量,反之为负量
刚体的运动 dt d = 角速度矢量 角加速度矢量 ➢在定轴转动的情况下，角速度矢量和角加速 度矢量都只有沿固定转轴的分量，此时可用代 数量来表示角速度和角加速度。 ➢设定转轴的取向，规定转向与转 轴取向成右手螺旋关系时两者为 正量，反之为负量。