余差的定义: 调节过程结束时,测量信号的新稳态 和给定信号之差。 为什么P调节器会产生余差呢?—是P 调节器自身的特点 考察用P调节器构成的定值控制系统
余差的定义： 调节过程结束时，测量信号的新稳态值 和给定信号之差。 为什么P调节器会产生余差呢？——是P 调节器自身的特点 考察用P调节器构成的定值控制系统
调节器/(f 对象 X 图中x、x;、x 分别是用相对量表示的给定值、测量值、 输入信号、输出信号
图中xs 、xi 、x 、y 分别是用相对量表示的给定值、测量值、 输入信号、输出信号 调节器 对象 x xi + xs – y f xi
假设系统原处于平衡状态,则x=x邮 于扰动加入,使对象的输出发生变化, 破坏了平衡状态。若价→x;个→x1>x,→>x 进入调节器,经P运算后,则有y去克服扰 动;,力图使x,但是P调节器的输出y和输 入x因成正比关系而有相互对应关系,若想 输出一定的信号y去克服扰动f影响,就必 须有一定的输入信号x存在
假设系统原处于平衡状态，则xi= xs。由 于扰动f的加入，使对象的输出发生变化， 破坏了平衡状态。若f→ xi → xi > xs → x 进入调节器，经P运算后，则有y去克服扰 动f，力图使x，但是P调节器的输出y和输 入x因成正比关系而有相互对应关系，若想 输出一定的信号y去克服扰动f的影响，就必 须有一定的输入信号x存在
因此,比例调节过程结束时,总存在 个x 式中x;——新稳态值 给定值 x一一余差 所以,P调节器当负荷发生变化时(x发 生变化),或给定值发生变化时(x发生变 化)均会产生余差,其大小和比例增益有关。 脸→余差↓
因此，比例调节过程结束时，总存在一 个x ， x = xi – xs 式中 xi ——新稳态值 xs——给定值 x ——余差 所以，P调节器当负荷发生变化时（xi发 生变化），或给定值发生变化时（xs发生变 化）均会产生余差，其大小和比例增益有关。 KP → 余差
练习1 台比例调节器,输入信号1~5V,输出信 号4-20mA,若PB=40%时,输入信号变化 量为1V,输出信号的变化量为多少? 分析:使用PB定义
▪ 练习1 ▪ 一台比例调节器，输入信号1~5V，输出信 号4~20mA，若PB=40%时，输入信号变化 量为1V，输出信号的变化量为多少？ ▪ 分析:使用PB定义