第二节调节器的参数 P调节器 I调节器 PI调节器 四、D调节器 五、PD调节器 PID调节器
第二节 调节器的参数 一、P调节器 二、I调节器 三、PI调节器 四、D调节器 五、PD调节器 六、PID调节器
本节重点内容提示: 、基本定义 正反作用、PB、T1、TD、K、KD 基本知识 1.P、I、D、PI、PD、PID等调节器阶跃响 应特性曲线的绘制 (会在坐标上画阶跃作用下的响应曲线) Bn、TTD的测试方法 义,实验方法)
▪ 本节重点内容提示： ▪ 一、基本定义 ▪ 正反作用、PB、TI、TD、KI、KD ▪ 二、基本知识 ▪ 1.P、I、D、PI、PD、PID等调节器阶跃响 应特性曲线的绘制 ▪ （会在坐标上画阶跃作用下的响应曲线） ▪ 2.PB、TI、TD的测试方法 ▪ （根据定义，实验方法）
调节器输入信号和输出信号的定义 输入信号=测量信号和给定信号比较的 偏差信号,用ΔX表示: △X=X;一X 给定信号 测量信号 输出信号=在偏差信号的作用下,输出 产生的变化量,用△Y表示
调节器输入信号和输出信号的定义 输入信号＝测量信号和给定信号比较的 偏差信号，用X表示： 输出信号＝在偏差信号的作用下，输出 产生的变化量，用Y表示。 给定信号 测量信号 X＝ Xi – Xs
习惯上 △X>0正偏差 △X<0负偏差 正反作用的定义: △X↑△Y个正作用调节器 △X↑△Y↓反作用调节器
习惯上 X>0——正偏差 X<0——负偏差 正反作用的定义： X Y 正作用调节器 X Y 反作用调节器
调节器的输入信号和输出信号可能是不 同的物理量。 为了用通式表示它们的特性,采用无量 纲方程,故都用相对量来表示调节器的输 入和输出信号。 相对输入量x=△X/( Imax-Xmn) 输入范围 相对输出量y=△Y( YYmax-Ymin) 输出范围
调节器的输入信号和输出信号可能是不 同的物理量。 为了用通式表示它们的特性，采用无量 纲方程，故都用相对量来表示调节器的输 入和输出信号。 相对输入量 x= X/(Ximax-Ximin) 相对输出量 y=Y/(Ymax-Ymin) 输入范围 输出范围