3、特点 ①实现前馈控制作用的完全补偿的条件不变。(令Y (s)/D(s)=0即可。) ②不会因引入前馈控制而影响反馈控制的稳定性 4、前馈一反馈控制的优点 ①只需对主要的干扰采用前馈补偿,大大简化 了原来的纯前馈控制系统 ②降低了对前馈控制精度的要求,为工程上实 现简单的前馈补偿创造了条件。 ③比纯反馈控制具有控制精度高、温度速度快 的特点。 ●因而是前馈控制中广泛应用的控制系统
3、特点 ① 实现前馈控制作用的完全补偿的条件不变。（令Y (s)/D(s)=0即可。） ② 不会因引入前馈控制而影响反馈控制的稳定性
四、前馈一级控制系统 1、方法的提出 2、原理与结构图 ●为了保证前馈控制的 精度,常希望控制阀灵敏、 线性等; t ●采用串级控制系统可 满足以上要求 图4-15加热炉出口温度前馈-串级控制系统 D G(s) G,(s) 2(s)--G2(s)+G2()0 图4-16煎馈串级复合控制系统框图
为了保证前馈控制的 精度，常希望控制阀灵敏、 线性等； 采用串级控制系统可 满足以上要求。 四、前馈--串级控制系统 G (s) f ( ) 1 G s c ( ) 2 G s c ( ) 2 G s p ( ) 1 G s p G (s) d D
D G(s) G2()-5.G2()+-n(sb H (s) 图416前和爱台制系统框图 实现对扰动全补偿的条件为 G(S)G 2 S Ga(s)+ga(s) P GnI(s) Y(s) 1+G=2(s)Gn2(S D(S) 1+ Ga2(s)G(sGa(S)GPI(S)H(S)=0 1+G。2(s)Gn2(s) G(s G,(s[1+Ga(sG 2(J G(sGn2(SG(s)
实现对扰动全补偿的条件为 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 G s G s H s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s D s Y s c p c p c p p c p c p d f G (s) f ( ) 1 G s c ( ) 2 G s c ( ) 2 G s p ( ) 1 G s p G (s) d D H（s) ( ) ( ) ( ) ( )[1 ( ) ( )] ( ) 2 2 1 2 2 G s G s G s G s G s G s G s c p p d c p f
在系统中引入前馈控制系统应遵循以下原则: P171 1:系统的扰动量是可测不可控的 2:系统中的扰动量变化幅值大、频率高 3:控制系统的滞后时间较大或干扰通道的时间常数 较小 2021-2-24
2021-2-24 在系统中引入前馈控制系统应遵循以下原则： 1：系统的扰动量是可测不可控的 2：系统中的扰动量变化幅值大、频率高 3：控制系统的滞后时间较大或干扰通道的时间常数 较小。 P171
§7-2大滞后补偿控制 事 执行器 克服纯 行星轧机 整机 6测厚仪 滞后的 几种常 见方案 去设备 图4-27带运输机 图4-28连续轧钢过程 1、预估补偿:原理上能消除纯滞后对控制系统的动态影响, 但需被控过程的精确模型,工程上往往难以实现。 2、采样控制:成本较低,但干扰加入的时刻对控制效果影响较大 3、改进型常规控制:具有通用性广等特点,目前较常用 4、其他:大林算法、卡尔曼预估算法、灰色预测控制等
1、预估补偿：原理上能消除纯滞后对控制系统的动态影响， 但需被控过程的精确模型，工程上往往难以实现。 大滞后补偿控制