二动态前绩控制 1、问题及办法 静态前馈控制只能有效抑制静态偏差; ●动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差;而且 能有效抑制动态偏差 2、原理:如右 D(s) 图,其中Gr(S)非 (S) 纯比例环节。 Gd( G,(s) Y〔 图A-12前馈控制系统框图 U
二、动态前馈控制 静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； 动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且 能有效抑制动态偏差。 G ( s ) f G ( s ) p G ( s ) d D(s)
3、特点及适用性 动态前馈控制能显菩提高系统的控制质量,但 结构和参数整定均比较复杂。 ●只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈 难于满足时。 亦称为前馈—反馈控制系统。 1、方法的提出 ●前馈控制是有局限性的: ①对补偿结果无法检测; ②难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置; ③一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量
动态前馈控制能显著提高系统的控制质量，但 结构和参数整定均比较复杂。 只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈 难于满足时。 三、复合控制系统 亦称为前馈--反馈控制系统。 前馈控制是有局限性的： ① 对补偿结果无法检测； ② 难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置； ③ 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量
·复合控制的妤处:既发挥了前馈校正及时的优点 又保持了反馈控制能抑制多个干扰并对被控量始终给予 检验的长处。 2、组咸原理及结构图 图4-13加菇妒的前慷反馈控制系统
2、组成原理及结构图:
IFFC 图4-13加菇妒的慷反缏制系 g f(s) G。(S)}盛 2021-2-24
2021-2-24 G ( s ) f G ( s ) c
D S) Ga(s S) S G(S) S S (S) 图4-14单回路前馈-反馈复合控制系统 a)前馈信号接在反馈控制器之后b)前馈信号接在反馈控制器之前 y(s) Ga(s)+G(sG,(s) D(s 1+G(SG,(S) 在千扰D(S)的作用下,对 输出Y(S的完全补偿条件 D(s)≠0,Y(S)=0 S
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s G s G s G s G s D s Y s c p d f p D(s) 0,Y(s) 0 ( ) ( ) ( ) G s G s G s o d f 在干扰D（s)的作用下，对 输出Y（s)的完全补偿条件 G (s) c G (s) c G (s) p G (s) f G (s) d D D G (s) f G (s) d G (s) p