二:改进型常规控制方案 ),微分先行控制方章 1、特点 ●是一种比较简单、工程上易实现、又能满足一定 控制质量要求的控制方案。 对降低超调量更有显著的效果。 2、组成结构 般常规PID控制方案:见下张图6-1。 ●微分先行控制方案:见下张图6-2
是一种比较简单、工程上易实现、又能满足一定 控制质量要求的控制方案。 对降低超调量更有显著的效果。 二： 改进型常规控制方案
D(: ROs) Y(=) 你 71○-G(s2 6-1常规P+D作挖制系统 DCS) R(s)+ G,(se r(sJ P Tp3+1 6-2微分先行挖制系统方框图
s p G s e ( ) s p G s e ( )
3、传递函嶽(隨动特性与抗扰动性能) 一般常规PI+D:式(1)、式(2) D〔 R(s) Tps+1 F-O-G, (S)e y〔 K(L 6-1常规P+D作挖制系统 Y(s)k2(T1S+1)(TD+1)e R(S TSGP(S)+kts+l)(p+d)e Y(S) se (2 (s)TSGp(S)+kTS+l)(DS+D)e
s p G s e ( ) s p G s e ( ) 3、传递函数（随动特性与抗扰动性能） 一般常规 PI＋D：式(1)、式(2)。 (1) ( ) ( 1)( 1) ( 1)( 1) ( ) ( ) 1 s I P c I D s c I D T sG s k T s T e k T s T e R s Y s (2) ( ) ( ) ( 1)( 1) ( ) 1 s I P c I D s I T sG s k T s T s e T se D s Y s
●微分先行:式(3)、式(4)。 Y(S) k(T}1S+1)e (3) R(S) TSGP(S)+k(TS+1(Tp l)e S se (4) D(S) TSG(S)+k(TS+l(lDS+1)e D【s) R(s)+ K。(I G,(se 3士1 微分先行较常规PI+D少了一个零点Z=1/T,故超调量要小一些
2021-2-24 s p G s e ( ) s p G s e ( ) (3) ( ) ( 1)( 1) ( 1) ( ) ( ) 1 s I p c I D s c I T sG s k T s T e k T s e R s Y s (4) ( ) ( ) ( 1)( 1) ( ) 1 s I p c I D s I T sG s k T s T s e T se D s Y s 微分先行较常规PI＋D少了一个零点Z=1/TD , 故超调量要小一些