H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 的错误原因。这样你可以使用工具栏中的按钮,就会出现跳转对话框,将出错的行数写 入此对话框,光标就会自动跳转到该错误行,那么你就可以找出错误,并修改它,再次编译 下载,直到没有编译错误下载成功为止。可以加快调试过程 在实际应用中两种编程界面切换是经常用到的,现将编程界面切换方法总结如下: 图形化编程界面切换到C语言代码编程界面的途径: 在菜单栏的“窗口“中选择任一个“℃C语言程序”(常用方法) 在菜单栏的“编辑“中选择“编辑C语言程序代码” 点击工具栏中“编辑C语言程序代码”快捷按钮 ·新建打开文件时选择“*C语言”文件 C语言代码编程界面切换到图形化编程界面的途径: ·在菜单栏的“窗口“中选择“流程图窗口”(常用方法) 点击工具栏中“流程图窗口”快捷按钮 新建打开文件时选择“*fw文件
大学版智能机器人用户使用手册 11 的错误原因。这样你可以使用工具栏中的 按钮，就会出现跳转对话框，将出错的行数写 入此对话框，光标就会自动跳转到该错误行，那么你就可以找出错误，并修改它，再次编译 下载，直到没有编译错误下载成功为止。可以加快调试过程。 在实际应用中两种编程界面切换是经常用到的，现将编程界面切换方法总结如下： 图形化编程界面切换到 C 语言代码编程界面的途径： y 在菜单栏的“窗口“中选择任一个“C 语言程序”（常用方法） y 在菜单栏的“编辑“中选择“编辑 C 语言程序代码” y 点击工具栏中“编辑 C 语言程序代码”快捷按钮 y 新建\打开文件时选择“*.C 语言”文件 C 语言代码编程界面切换到图形化编程界面的途径： y 在菜单栏的“窗口“中选择“流程图窗口”（常用方法） y 点击工具栏中“流程图窗口”快捷按钮 y 新建\打开文件时选择“*.flw”文件
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 第2章 MT-UROBOT的系统结构 2.1概述 MI- UROBOT的系统结构可以概括为控制部分、传感器部分以及执行部分。主要结构 如图2-1所示 扩展接 灭火风扇 扩展支架 无线通讯模块 主控制盒 电路板 组件 传感器 支架 盘球装置 后碰撞环 主体 发光足球 前碰撞环 橡胶轮子 图2-1 MT-UROBOT总体构成图 本章将分别介绍各个组成部分及其各部分的主要作用,并对 MT-UROBOT的传动机构 以及动力驱动系统作了简单的介绍。 22 MT-UROBOT系统构成 221控制部分 控制部分是 MT-UROBOT机器人的核心组成部分,集成在一个主板盒里面,主板盒外 观见图2-2。作为控制核心的主板盒上各个功能模块、按键及插接口的位置和名称如图2-3 所示
大学版智能机器人用户使用手册 12 第2章 MT-UROBOT 的系统结构 2.1 概述 MT-UROBOT 的系统结构可以概括为控制部分、传感器部分以及执行部分。主要结构 如图 2-1 所示： 图 2-1 MT-UROBOT 总体构成图 本章将分别介绍各个组成部分及其各部分的主要作用，并对 MT-UROBOT 的传动机构 以及动力驱动系统作了简单的介绍。 2.2 MT-UROBOT 系统构成 2.2.1 控制部分 控制部分是 MT-UROBOT 机器人的核心组成部分，集成在一个主板盒里面，主板盒外 观见图 2-2。作为控制核心的主板盒上各个功能模块、按键及插接口的位置和名称如图 2-3 所示。 无线通讯模块 主控制盒 前碰撞环 盘球装置 橡胶轮子 后碰撞环 主体 扩展接口 电路板 灭火风扇 组件 扩展支架 发光足球 传感器 支架
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 控制按键 液晶屏 扬声器 麦克风 指示灯 按键 开关、插座、电 源及下载口 电机控制输出 图2-2 MT-UROBOT主板盒示意图 。。 下段指示 右电机 欠压报警 e。 。。° ○●○ 右侧视图 SPEAKER 正上方视图 电池接日 左电机 左侧视图 电源开关 备用电潭切换开关 扩展电源接口扩展偶号接口 前侧视图 后侧视图 图2-3 MT-UROBOT控制按键及功能模块布置图 13
大学版智能机器人用户使用手册 13 图 2-2 MT-UROBOT 主板盒示意图 图 2-3 MT-UROBOT 控制按键及功能模块布置图 液晶屏 麦克风 指示灯 开关、插座、电 源及下载口 电机控制输出 扬声器 控制按键 按键 正上方视图 右侧视图 左侧视图 前侧视图 后侧视图
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 1.主板 位于 MT-UROBOT心脏”部位的控制部件是 MT-UROBOT的大脑—主板,它被安装 在主板盒里面,由很多电子元器件组成,跟人的大脑一样,主要完成接收信息、处理信息 发出指令等一系列过程。 MT-UROBOT的大脑有记忆功能,这主要由主板上的内存来实现,至于“大脑”的分析 判断、决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。 2.控制按键 位于MT- UROBOT主板盒上得众多控制按键、指示灯等等,是 MT-UROBOT机器人运 行控制部件,它的组成和主要的控制功能在前面13 MT-UROBOT的各种反应一节中,我 们已做了介绍,这里就不再重复 3.扩展接口电路板 位于 MT-UROBOT前端的扩展接口电路板提供了心脏(主板盒)与眼睛(各种传感 器)及手脚(各种执行机构)之间的信息传达桥梁,并给执行机构及各种传感器提供动 力。 MT-UROBOT可以根据用户不同的创新设计安装不同的扩展接口电路板,机械连接甚 至在理论上可以无限扩展。图2-4所示为扩展三块电路板的安装方式 图24 MT-UROBOT扩展电路板安装示意图 222传感器部分 MT-UROBOT机器人的传感器,如图2-5,主要有以下7种传感器 1.碰撞传感器—MT- UROBOT MT- UROBOT机器人的下部放置了一个碰撞系统,保证 MT-UROBOT机器人的正常活 力。MI- UROBOT机器人的碰撞机构能够检测到来自前后各120°范围内物体的碰撞,使 MT- UROBOT机器人遭遇到来自不同方向的碰撞后,能够转弯避开并保持正常活动。前后 的碰撞系统分别由一个被弹性固定到机器人主体上的半环状金属片和三个碰撞开关组成。来 自不同方向的碰撞将使不同的碰撞开关闭合,从而可以判断出障碍物的方向。图2-1中可以 看出前后碰撞环的安装位置
大学版智能机器人用户使用手册 14 1. 主板 位于 MT-UROBOT“心脏”部位的控制部件是 MT-UROBOT 的大脑——主板，它被安装 在主板盒里面，由很多电子元器件组成，跟人的大脑一样，主要完成接收信息、处理信息、 发出指令等一系列过程。 MT-UROBOT 的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现，至于“大脑”的分析、 判断、决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。 2. 控制按键 位于 MT-UROBOT 主板盒上得众多控制按键、指示灯等等，是 MT-UROBOT 机器人运 行控制部件，它的组成和主要的控制功能在前面 1.3 MT-UROBOT 的各种反应 一节中，我 们已做了介绍，这里就不再重复。 3. 扩展接口电路板 位于 MT-UROBOT 前端的扩展接口电路板提供了心脏（主板盒）与眼睛（各种传感 器）及手脚（各种执行机构）之间的信息传达桥梁，并给执行机构及各种传感器提供动 力。MT-UROBOT 可以根据用户不同的创新设计安装不同的扩展接口电路板，机械连接甚 至在理论上可以无限扩展。图 2-4 所示为扩展三块电路板的安装方式。 图 2-4 MT-UROBOT 扩展电路板安装示意图 2.2.2 传感器部分 MT-UROBOT 机器人的传感器，如图 2-5 ，主要有以下 7 种传感器： 1. 碰撞传感器—MT-UROBOT MT-UROBOT 机器人的下部放置了一个碰撞系统，保证 MT-UROBOT 机器人的正常活 动。MT-UROBOT 机器人的碰撞机构能够检测到来自前后各 120°范围内物体的碰撞，使 MT-UROBOT 机器人遭遇到来自不同方向的碰撞后，能够转弯避开并保持正常活动。前后 的碰撞系统分别由一个被弹性固定到机器人主体上的半环状金属片和三个碰撞开关组成。来 自不同方向的碰撞将使不同的碰撞开关闭合，从而可以判断出障碍物的方向。图 2-1 中可以 看出前后碰撞环的安装位置
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 灭火风扇支架可安 装红外发射、接收传 感器,光敏传感器等 6 传感器支架可安装 红外发射、接收传 感器,光敏传感器 6。 传感器安装示意图 碰撞传感器结构示意图 光电编码器 光电耦合器 码盘 碰撞开关 红外发射、接收传感器 光敏传感器 灰度传感器 15
大学版智能机器人用户使用手册 15 碰撞传感器结构示意图 ＋ ＝光电编码器 光电耦合器 码盘 碰撞开关 红外发射、接收传感器 光敏传感器 灰度传感器 传感器安装示意图 传感器支架可安装 红外发射、接收传 感器，光敏传感器 灭火风扇支架可安 装红外发射、接收传 感器，光敏传感器等