上海英集斯自动化技术有限公司：大学版智能机器人用户使用手册（MT-UROBOT）

GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 通信”指示灯位于机器人主板的前方,在给 MT-UROBOT下载程序时,这个黄灯会 烁,这样就表明下载正常,程序正在进入机器人的“大脑”即CPU 14 MT-UROBOT的充电 MT-UROBOT可以在线充电:也就是不用取出电池,直接为机器人充电 充电器 充电电源线 充电器电源插头 图1-3充电器充电示意图 141开机充电 MI- UROBOT可以一边充电一边活动,这样很方便,不会影响你对机器人进行编程和 调试。您要采用这种方式给 MT-UROBOT充电时,只需 1.将充电器取出 2.把充电器充电线插入控制按键中的充电插口 3.另一端充电器电源插头插入标准电源插座上(220V,50Hz)。 142关机充电 MT-UROBOT也可以关机充电。只需将机器人的电源关闭,按击控制按键中的“开关” 键,“电源”指示灯灭就表示电源已经关闭。这时再用以上三个步骤给机器人充电。充电1.5 小时即可充满。 4.3更换电池 电池充满电压84V,额定工作电压72V,最低工作电压5V。电池可重复充电1000次 以上。因为 MT-UROBOT里用的是锂电池,没有记忆和充爆问题,所以你可以随时充电随 时用 当电池达到使用寿命后,需要更换电池,我们按下面步骤进行 1.关闭 MT-UROBOT的电源 2.将电池取出,更换电池 3.重新装上新电池

大学版智能机器人用户使用手册 6 “通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给 MT-UROBOT 下载程序时，这个黄灯会闪 烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即 CPU。 1.4 MT-UROBOT 的充电 MT-UROBOT 可以在线充电：也就是不用取出电池，直接为机器人充电。 图 1-3 充电器充电示意图 1.4.1 开机充电 MT-UROBOT 可以一边充电一边活动，这样很方便，不会影响你对机器人进行编程和 调试。您要采用这种方式给 MT-UROBOT 充电时，只需： 1. 将充电器取出； 2. 把充电器充电线插入控制按键中的充电插口； 3. 另一端充电器电源插头插入标准电源插座上（220V，50Hz）。 1.4.2 关机充电 MT-UROBOT 也可以关机充电。只需将机器人的电源关闭，按击控制按键中的“开关” 键，“电源”指示灯灭就表示电源已经关闭。这时再用以上三个步骤给机器人充电。充电 1.5 小时即可充满。 1.4.3 更换电池 电池充满电压 8.4V，额定工作电压 7.2V，最低工作电压 5V。电池可重复充电 1000 次 以上。因为 MT-UROBOT 里用的是锂电池，没有记忆和充爆问题，所以你可以随时充电随 时用。 当电池达到使用寿命后，需要更换电池，我们按下面步骤进行： 1. 关闭 MT-UROBOT 的电源； 2. 将电池取出，更换电池； 3. 重新装上新电池

H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 144扩展电源 在主控盒得前侧有专门的备用电源接口,用户可以直接 15 MT-UROBOT的连接和检测 5 1 MT-UROBOT的连接 除了运行 MT-UROBOT的情况外,很多情况下MT- UROBOT是要和计算机连接以后使 用的。连接 MT-UROBOT是一项基本操作,下面是连接的标准步骤 1.取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT的“下载口”插口,另一头接PC机箱后的9 针串口。如果你的电脑后面没有空余9针串口,请咨询电脑维护人员。(可以把暂时不用的 设备移开,腾出一个串口。) 2打开MT- UROBOT,按击控制按键中的“开关”键,见到“电源”指示灯发光即可 3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。有两个选择:“运行”和“下载”用户可以通过左侧 的上下按钮进行选择,运行OK后进入运行或者下载。 如果机器内有多个其他程序,在运行后会有1、2、、一共8个程序,通过上下选择按 钮可以选择其中某一个程序,按运行按钮就可以运行。如果液晶屏是空白的,检查电池是否 有电,接触是否良好,请充电或更换电池。如果没有小太极图或者小太极图不跳动,说明操 作系统没有正常运行,按复位键重启系统(注意此时拔掉通信线)。如果系统还不能正常运 行,参见附录“常见故障及维修方法”和“下载操作系统” 152 MT-UROBOT的检测 双击程序运行图标,会要求你新建(或打开)“流程图“或℃语言程序“,选择进入”流 程图“界面,这样就进入了图形化编程界面。在此界面中你可以简单操作一个流程图标,然 后编译、下载,就可以等待出现“下载成功!”,说明自检程序已经下载到机器人的操作系统 中 自检程序下载完毕后,我们可以开始检测 MT-UROBOT了。拔下串口连接线,并将机 器人带到安全的地方(空旷,无障碍平地),进行自检。 在进行机器人自检时,我们可能会遇到一些传感器部分的应用,如有什么不清楚,可 以先看看第二章、第三章的内容。 进行的检测内容如下 1.LCD显示是否正常? 口Yes口No 字迹符号显示清晰,128×64个字符不应有缺行、缺列现象。 2.扬声器是否正常? 口Yes□No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。 3.光敏传感器是否正常? 用手挡住左边光敏传感器,在LCD上显示的左边光敏传感器的值会增大,越暗

大学版智能机器人用户使用手册 7 1.4.4 扩展电源 在主控盒得前侧有专门的备用电源接口，用户可以直接 1.5 MT-UROBOT 的连接和检测 1.5.1 MT-UROBOT 的连接 除了运行 MT-UROBOT 的情况外，很多情况下 MT-UROBOT 是要和计算机连接以后使 用的。连接 MT-UROBOT 是一项基本操作，下面是连接的标准步骤： 1. 取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT 的“下载口”插口，另一头接 PC 机箱后的 9 针串口。如果你的电脑后面没有空余 9 针串口，请咨询电脑维护人员。（可以把暂时不用的 设备移开，腾出一个串口。） 2.打开 MT-UROBOT，按击控制按键中的“开关”键，见到“电源”指示灯发光即可。 3.开机后液晶显示屏 LCD 显示正常。有两个选择：“运行”和“下载”用户可以通过左侧 的上下按钮进行选择，运行 OK 后进入运行或者下载。 如果机器内有多个其他程序，在运行后会有 1、2、、、一共 8 个程序，通过上下选择按 钮可以选择其中某一个程序，按运行按钮就可以运行。如果液晶屏是空白的，检查电池是否 有电，接触是否良好，请充电或更换电池。如果没有小太极图或者小太极图不跳动，说明操 作系统没有正常运行，按复位键重启系统（注意此时拔掉通信线）。如果系统还不能正常运 行，参见附录“常见故障及维修方法”和“下载操作系统”。 1.5.2 MT-UROBOT 的检测 双击程序运行图标，会要求你新建（或打开）“流程图“或”C 语言程序“，选择进入”流 程图“界面，这样就进入了图形化编程界面。在此界面中你可以简单操作一个流程图标，然 后编译、下载，就可以等待出现“下载成功！”，说明自检程序已经下载到机器人的操作系统 中。 自检程序下载完毕后，我们可以开始检测 MT-UROBOT 了。拔下串口连接线，并将机 器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地），进行自检。 在进行机器人自检时，我们可能会遇到一些传感器部分的应用，如有什么不清楚，可 以先看看第二章、第三章的内容。 进行的检测内容如下： 1. LCD 显示是否正常？ 1Yes 1No 字迹符号显示清晰，128×64 个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器是否正常？ 1Yes 1No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常？ 1Yes 1No 用手挡住左边光敏传感器，在 LCD 上显示的左边光敏传感器的值会增大，越暗

GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 值越大。 photo R210 LI72 表示机器人的左边的光线强。 机器人随光强的不同,LCD所显示左右光敏传感器的感应数值应随光强变化而变 化,其范围为0~255,光强越弱,数值越大,光强越强,数值越小;左右两光敏 传感器在相同光强条件下,数值偏差<10。 4.红外传感器是否正常? 在前方10cm~80cm范围内,有A4纸大小的障碍物时,在LCD上会有“<<<”符 号显示,并指明障碍物所在的方位(左前、右前或者正前)。 IR Test 表示机器人右前方有障碍。 5.话筒是否正常? 口Yes口No 对着 MT-UROBOT嘴部话筒槽孔说话,看LCD上的>是否增加 6.碰撞传感器是否正常? 口Yes口No 按动位于机器人下部的碰撞环,在LCD上能显示表示对应方位的字符。 通过以上检测,你可以了解 MT-UROBOT各部分的状态 如果你拿到的 MT-UROBOT已经被使用过,可能内存里已经没有了自检程序。请参见下 节“与 MT-UROBOT进行交流”中介绍的方法下载自检程序。 16对 MT-UROBOT进行编程 图形化交互式C语言(简称流程图)是用于MI- UROBOT的专用开发系统。流程图编 辑环境运行在 Windows95/98和 Windows nt40以上版本的操作系统上。流程图是由图形 化编程界面和C语言代码编程界面组成的,具体应用参考第四章。 双击桌面上的流程图图标,进入流程图程序编程界面(如图1-4)可以看到流程图的图 形化编程界面是由这样几个部分组成:菜单栏、工具栏、模块库(包括执行器、传感器、控 制、程序模块库)、垃圾箱、流程图生成区、C语言代码显示区。通过点击图形化编程界面 工具栏中的“编辑C语言代码程序“快捷按钮就可以切换到C语言代码编程界面(如图1-5)

大学版智能机器人用户使用手册 8 值越大。 如： [>>>>> photo R210 L172 表示机器人的左边的光线强。 机器人随光强的不同，LCD 所显示左右光敏传感器的感应数值应随光强变化而变 化，其范围为 0～255，光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小；左右两光敏 传感器在相同光强条件下，数值偏差<10。 4. 红外传感器是否正常？ 1Yes 1No 在前方 10cm～80cm 范围内，有 A4 纸大小的障碍物时，在 LCD 上会有“<<<<”符 号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如： <<<< IR Test 表示机器人右前方有障碍。 5. 话筒是否正常？ 1Yes 1No 对着 MT-UROBOT 嘴部话筒槽孔说话，看 LCD 上的 > 是否增加。 6. 碰撞传感器是否正常？ 1Yes 1No 按动位于机器人下部的碰撞环，在 LCD 上能显示表示对应方位的字符。 通过以上检测，你可以了解 MT-UROBOT 各部分的状态。 如果你拿到的 MT-UROBOT 已经被使用过，可能内存里已经没有了自检程序。请参见下 一节“与 MT-UROBOT 进行交流”中介绍的方法下载自检程序。 1.6 对 MT-UROBOT 进行编程 图形化交互式 C 语言（简称流程图）是用于 MT-UROBOT 的专用开发系统。流程图编 辑环境运行在 Windows 95/98 和 Windows NT 4.0 以上版本的操作系统上。流程图是由图形 化编程界面和 C 语言代码编程界面组成的，具体应用参考第四章。 双击桌面上的流程图图标，进入流程图程序编程界面（如图 1-4）可以看到流程图的图 形化编程界面是由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、模块库（包括执行器、传感器、控 制、程序模块库）、垃圾箱、流程图生成区、C 语言代码显示区。通过点击图形化编程界面 工具栏中的“编辑 C 语言代码程序“快捷按钮就可以切换到 C 语言代码编程界面（如图 1-5）

H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 0= 上海英集斯自动化技术有腰公司 字演号入 图1-4图形化编程界面 0 上海英集斯自动化技术有限公司 回区 nclude aoMDuid Ceng nd n Tia 1) nind h [27 图1-5C语言代码编程界面 可以看到流程图的C语言代码编程界面是由这样几个部分组成:菜单栏、工具栏、编 辑窗口、C语言信息窗口。通过点击C语言代码编程界面工具栏中的“流程图窗口“快捷按钮 就可以切换到图形化编程界面。 首先我们先看看图形化编程界面: 新建程序:采用模块搭建流程图的形式进行编程。要编写流程图程序,可以在点击桌 面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“流程图“,这样就进入了一个图形化编辑界

大学版智能机器人用户使用手册 9 图 1-4 图形化编程界面 图 1-5 C 语言代码编程界面 可以看到流程图的 C 语言代码编程界面是由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、编 辑窗口、C 语言信息窗口。通过点击 C 语言代码编程界面工具栏中的“流程图窗口“快捷按钮 就可以切换到图形化编程界面。 首先我们先看看图形化编程界面： 新建程序： 采用模块搭建流程图的形式进行编程。要编写流程图程序，可以在点击桌 面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“流程图“，这样就进入了一个图形化编辑界

GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 面。如果编辑过之后,还想再新建一个程序,那么可以选择菜单栏中“文件”“新建”,也可 以利用工具栏里的“新建”快捷按钮,直接新建一个新程序,见图1-6 执行模块 t ati PuwchartI ∫工具栏 0 新建图 数字信号输出 枉拟信号输入 图1-6新建程序菜单、图标 打开程序:可以选菜单上“文件”一“打开”(或点击工具栏中的“打开“按钮),来查看或 编辑以前保存的程序。 下载程序:写好的应用程序必须下载到 MT-UROBOT上运行。可以选择菜单栏中“工 具”“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序(或点击工具栏中的“下载“按钮)。如 图1-7: 关于 图1-7编辑并下载当前程序菜单 下面再看看C语言代码编程界面: 新建程序:在流程图的C语言代码编程界面中我们采用C语言语言进行编程。 同样的方法,可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“℃C语言程 序“,这样就进入了一个C语言代码编辑界面。如果你还想再新建一个新的程序,那么可以 选择菜单栏中“文件”“新建”,然后在新建的窗口里编写程序。你也可以利用工具栏里的“新 建”快捷按钮,直接新建一个新的C语言程序,见图1-6 打开程序:可以选菜单上“文件”—“打开”,来査看或编辑以前保存的程序。 下载程序:写好的应用程序必须下载到大学版机器人智能机器人上运行。可以选择工 具栏里国按钮下载当前窗口里的应用程序。流程图会在C语言信息窗口中显示应用程序的 编译下载过程。下载过程中,你可以看到控制板前面的黄灯在闪动,表示数据在传送。 调试程序:所编写的C语言程序如果有语法错误,那么在编译下载时就会在C语言信 息窗口中显示程序的语法错误,提示错误可能在程序的第几行(用括号注明),并提示可能

大学版智能机器人用户使用手册 10 面。如果编辑过之后，还想再新建一个程序，那么可以选择菜单栏中“文件”—“新建”，也可 以利用工具栏里的“新建”快捷按钮，直接新建一个新程序，见图 1-6： 图 1-6 新建程序菜单、图标 打开程序：可以选菜单上“文件”—“打开”（或点击工具栏中的“打开“按钮），来查看或 编辑以前保存的程序。 下载程序：写好的应用程序必须下载到 MT-UROBOT 上运行。可以选择菜单栏中“工 具”—“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序（或点击工具栏中的“下载“按钮）。如 图 1-7： 图 1-7 编辑并下载当前程序菜单 下面再看看 C 语言代码编程界面： 新建程序：在流程图的 C 语言代码编程界面中我们采用 C 语言语言进行编程。 同样的方法，可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“C 语言程 序“，这样就进入了一个 C 语言代码编辑界面。如果你还想再新建一个新的程序，那么可以 选择菜单栏中“文件”—“新建”，然后在新建的窗口里编写程序。你也可以利用工具栏里的“新 建”快捷按钮，直接新建一个新的 C 语言程序，见图 1-6： 打开程序：可以选菜单上“文件”— “打开”，来查看或编辑以前保存的程序。 下载程序：写好的应用程序必须下载到大学版机器人智能机器人上运行。可以选择工 具栏里 按钮下载当前窗口里的应用程序。流程图会在 C 语言信息窗口中显示应用程序的 编译下载过程。下载过程中，你可以看到控制板前面的黄灯在闪动，表示数据在传送。 调试程序：所编写的 C 语言程序如果有语法错误，那么在编译下载时就会在 C 语言信 息窗口中显示程序的语法错误，提示错误可能在程序的第几行（用括号注明），并提示可能 工具栏