y平面刚体刚片 B =3 y O
n=3 A x y B 平面刚体——刚片
二、联系与约束 (constraint) 联系(約束)-减少自由度的装置 一根 链杆 A 为 个联 n=2 系 C O
二、 联系与约束 (constraint) 一根 链杆 为 一 个联 系 联系（约束）--减少自由度的装置。 平面刚体——刚片 n=3 n=2
A铰 单铰联后 y 每一自由刚片3个自由度 两个自由刚片共有6个自由度 O 1个单较=2个联系
1个单铰 = 2个联系 单铰联后 n=4 x y α β 每一自由刚片3个自由度 两个自由刚片共有6个自由度 铰
y两刚片用两链杆连接 阿相交链杆构成一虛铰
两刚片用两链杆连接 x y B A C 两相交链杆构成一虚铰 n=4
n于多少个 单铰? 1连接n个刚片的复铰=(m-1)个单较
1连接n个刚片的复铰 = (n-1)个单铰 复铰 等于多少个 单铰？