控制回路的诊断 与PID参数的整定 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2000/11/16
控制回路的诊断 与PID参数的整定 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2000/11/16
基本调节回路的诊断 将控制器置于“手动”方式,人为改变控制器 的输出信号(遥控),检测现场调节阀阀杆是 否上下移动; 如果阀杆上下移动自如,检査相关流量/压力等 测量信号是否随之变化。若变化很小,则检查 测量信号是否正常,或者调节阀上游阀和下游 阀是否全开,或者旁路阀是否关闭 如果调节阀灵活,而且相关被控信号可随之变 化。则可进入单回路PID控制器的参数整定
基本调节回路的诊断 将控制器置于“手动”方式，人为改变控制器 的输出信号（遥控），检测现场调节阀阀杆是 否上下移动； 如果阀杆上下移动自如，检查相关流量/压力等 测量信号是否随之变化。若变化很小，则检查 测量信号是否正常，或者调节阀上游阀和下游 阀是否全开，或者旁路阀是否关闭； 如果调节阀灵活，而且相关被控信号可随之变 化。则可进入单回路PID控制器的参数整定
常见的现场执行机构 上游阀调节阀下游阀 旁路阀
常见的现场执行机构 上游阀 调节阀 下游阀 旁路阀
控制器输出响应测试 ↑u(k) (1)手动改变控制 器的输出信号v(k), 观察被控变量y(k)的 变化过程。 yh) (2)由阶跃响应曲 yo 线得到对象基本特 征参数
控制器输出响应测试 t t 0 u(k) y(k) y0 y1 u0 u1 T0 T1 （1）手动改变控制 器的输出信号u(k)， 观察被控变量y(k)的 变化过程。 （2）由阶跃响应曲 线得到对象基本特 征参数
对象特征参数的获得 K以(稳态增益) VI-Vo min ax min 其中unax、lmin与yma、ymin为输入输出的量程上下限; 若已归一化,则max-unm=1,ymax-ymn=1。 T(开环过渡过程时间
对象特征参数的获得 − − − − = max min 1 0 max min 1 0 u u u u y y y y Kp Ts = T1 −T0 • Kp(稳态增益)： • Ts (开环过渡过程时间)： 其中umax、umin与 ymax、ymin为输入输出的量程上下限； 若巳归一化，则 umax－ umin =1, ymax－ ymin =1