西安交通大学3.线性二次最优控制算法xi'an jiaotong university性能指标设计为：dltJ="【T)Q() +u'iRu(+)]最优控制力为：u()=—G()G=R-BPP为Riccati方程的解：-PA -ATp+PBR'B'P- C'&C =D17航天航空学院
17 3. 线性二次最优控制算法 性能指标设计为： 最优控制力为： P为Riccati方程的解：
西安交通大学3.线性二次最优控制算法xi'anjiaotonguniversity（3）线性二次型Gauss控制算法（简称LQG控制）控制原理状态方程：Zit)=A2()+But) +W)21t,)=7。模型的不性【(+)= Cz)+ V()L视味E[wit)w'()] =N零均值的Gauss过程70深E[ vi()] =@7=口E(wit)v())18航天航空学院
18 3. 线性二次最优控制算法 （3）线性二次型Gauss控制算法（简称LQG控制） 控制原理 状态方程： 零均值的Gauss过程
西安交通大学3.线性二次最优控制算法xi'anjiaotonguniversity由于全状态变量因为模型和不确定性，为未知量，首先应采用Kalman滤波器进行估计，设计如下的估计目标函数：Jr= EL z(+)-(+)]T[ 2(t)-()](为的计值为此可以构造Kalman滤波器为(t) =AZ1t)+Bu(+)+G。[r)-(+)()= 2.()=()19航天航空学院
19 3. 线性二次最优控制算法 由于全状态变量因为模型和不确定性，为未知量，首先应采 用Kalman滤波器进行估计，设计如下的估计目标函数： 为此可以构造Kalman滤波器为