当运行中的伺服电动机失去控制电压后,处于单相运行状 态。合成转矩的方向与转子旋转的方向相反,是制动转矩 因此,正常运转的伺服电动机,只要失去控制电压便会迅 速停止运转,即无“自转”现象。 机械特性:负载一定时,控制 电压从愈高,转速也愈高;在 控制电压一定时,负载增加则 转速下降。 特点:起动转矩较大,调速范 围宽广,运行平稳,噪音小; 但控制特性非线性,且转子电 04U0.6U080U 阻大,损耗大,效率低,体积 大,重量重,只适用于0.5 100w的小功率控制系统
机械特性：负载一定时，控制 电压从愈高，转速也愈高；在 控制电压一定时，负载增加则 转速下降。 n T 0 Uc 0.4U 0.6Uc 0.8Uc c 特点：起动转矩较大，调速范 围宽广，运行平稳，噪音小； 但控制特性非线性，且转子电 阻大，损耗大，效率低，体积 大，重量重，只适用于0.5～ 100W的小功率控制系统。 当运行中的伺服电动机失去控制电压后，处于单相运行状 态。合成转矩的方向与转子旋转的方向相反，是制动转矩。 因此，正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压便会迅 速停止运转，即无“自转”现象
912直流伺服电动机 结构:直流伺服电动机实质上是一台P 他励式直流电动机。按结构可分为传 伺服电动机的结构与普通直流电动机(M 统型和低惯量型两大类。传统型直流 U 基本相同,也是由定子和转子两大部 分组成,分为永磁式和电磁式两种。 工作原理:采用电枢控制方式时,U保「An 持恒值,当电枢电压U(即信号电压 改变时,得到一组平行的机械特性。 R e f C CAU 特点:起动转矩大,调速范围宽,无自转现象,但易产生火花, 可靠性差,易产生无线电干扰
工作原理：采用电枢控制方式时，Uf保 持恒值，当电枢电压Uc（即信号电压） 改变时，得到一组平行的机械特性。 9.1.2 直流伺服电动机 结构：直流伺服电动机实质上是一台 他励式直流电动机。按结构可分为传 统型和低惯量型两大类。传统型直流 伺服电动机的结构与普通直流电动机 基本相同，也是由定子和转子两大部 分组成，分为永磁式和电磁式两种。 + Uf － + Uc － M — n T 0 Uc1 Uc2 Uc3 Uc4 Uc1> Uc2>Uc3>Uc4 T C C C U R C C U U n 2 f 2 e m a e f c = − 特点：起动转矩大，调速范围宽，无自转现象，但易产生火花， 可靠性差，易产生无线电干扰