对数坐标图 Bode Diagram 100 111111 :::::::::: x---+-+-+1-1-1--1-+-+-+-1-11 ::1:::::: }}}---}}- -}}H }-}-}-}#1 ;::: ::::} 50---:11112 1::::: :}::}:::: ::::: ::: 100 90 ::::::::::::::: 135 =4=“+ :::: ;: ::: 180 1-1--m---1--1- 77m T :::::::::::::::::::::::} 225 10 10 Frequency (rad/sec)
对数坐标图
3.对数幅相图( Nichols图) 对数幅相图是将对数幅频特性和对数相 频特性两张图,在角频率为参变量的情况下 合成一张图,对数幅相坐标系如图所示。 L(O)/dB q(①度)
3. 对数幅相图（Nichols图） 对数幅相图是将对数幅频特性和对数相 频特性两张图，在角频率为参变量的情况下 合成一张图，对数幅相坐标系如图所示
对数幅相图 Nichols Chart c-10 20 180 Open-Loop Phase(deg)
对数幅相图
§5.2典型环节的频率特性 §521传递函数的典型环节分解 传递函数可表示成时间常数形式 土K∏(士+1)(232±27+1) G(SH(S TS e sI(±7s+)(72±2s+1) 其中:K、、、、75均大于零
§5.2.1 5.2.1 传递函数的典型环节分解 2 2 1 1 2 2 1 1 ( 1) ( 2 1) () () ( 1) ( 2 1) q r u i jj i j s p w v k ll k l Ks s s s GsHs e s T s T s Ts τ τ τ ζτ ζ = = − = = ± ±+ ± + = ±+ ± + ∏ ∏ ∏ ∏ 传递函数可表示成时间常数形式: 其中： 、 、 、 、 、 、 K τ i τ j τ Tk Tl ζ 均大于零。 §5. 2 典型环节的频率特性
1、比例环节:土K 它是系统的开环放大系数。 2、积分环节:1/s 它与系统位于原点处的极点相对应 3、微分环节:S 它与系统位于原点处的零点相对应。 、惯性环节:1/(±7S+1) 它与系统位于实轴上的极点相对应
2、积分环节：1/s 它与系统位于原点处的极点相对应。 3、微分环节： s 它与系统位于原点处的零点相对应。 4、 惯性环节： 它与系统位于实轴上的极点相对应。 1 ( 1) ±T sk + 1、比例环节： ± K 它是系统的开环放大系数