系统的稳态误差和快速性都明显改善,但 产生了较大的超调。 2、为了减小稳态误差,同时避免过大的超 调,可采用比例-微分(PD控制,系统的开环传 递函数为: K,+Kps K,(1+ts G(s)=-2 I=KK s2+10s+20s2+10+20 取x=03,绘出以K为变量的根轨迹如图
系统的稳态误差和快速性都明显改善，但 产生了较大的超调。 2、为了减小稳态误差，同时避免过大的超 调，可采用比例 -微分(PD)控制，系统的开环传 递函数为： 0 2 2 (1 ) ( ) 10 20 10 20 K Ks K s pD p G s ss ss + + τ = = ++ ++ / τ = KD p K 取 ，绘出以 τ = 0.03 Kp为变量的根轨迹如图
Root Locus 30 20 System: sys 10 amping Overshoot (9): 0 Frequency (rad/sec): 4.97 10 20 Real Axis
根轨迹在Kn>5.87时离开实轴,而且系统始终 是稳定的,为减小稳态误差,仍取K=300 系统的单位阶跃响应如下图所示: 0.8 ------ 0.E 0.2 00.20.40.508 (stent time[sec]t
根轨迹在 时离开实轴，而且系统始终 是稳定的，为减小稳态误差，仍取 5.87 Kp > 300 Kp = )系统的单位阶跃响应如下图所示： （step2f）
系统的稳态误差明显减小,超调量也得到 了控制,但稳态误差仍存在。 3、为消除稳态误差,可采用比例-积分(PD 控制,系统的开环传递函数为: K +K K,(S+z) G0(s) S(2+10s+20)s3+102+20s z=KlK 取z=2.5,绘出以K为变量的根轨迹如图
系统的稳态误差明显减小，超调量也得到 了控制，但稳态误差仍存在。 3、为消除稳态误差，可采用比例 -积分(PI) 控制，系统的开环传递函数为： 0 2 3 2 ( ) ( ) ( 10 20) 10 20 Ks K K s z pI p G s ss s s s s + + = = ++ + + / I p z = K K 取 ，绘出以 z = 2.5 Kp为变量的根轨迹如图
Root Locus 8 4 System sys Gain 10.8 Pole:-4.26 Damping: 1 Overshoot (%) 0 Frequency (rad/sec): 4.26 0 Real Axis