根轨迹在K>10.8时离开实轴,而且系统始终 是稳定的,考虑到积分作用,可取Kn=30 系统的单位阶跃响应如下图所示: 08 0.6 0.4 0.2 time[sect
根轨迹在 时离开实轴，而且系统始终 是稳定的，考虑到积分作用，可取 10.8 Kp > 30 Kp = 系统的单位阶跃响应如下图所示：
系统变为无差的,但速度太慢。 (增大K可减小上升时间,但系统超调量 会明显增大。) 4、采用比例-积分-微分(PID)控制,系统的 开环传递函数为: K +Kstk s(s2+10s+20 或G()=n(S+)+2 s3+102+20
系统变为无差的，但速度太慢。 （增大 可减小上升时间，但系统超调量 会明显增大。 ) KI 4、采用比例 -积分 -微分(PID)控制，系统的 开环传递函数为： 2 0 2 ( ) ( 10 20) Ks Ks K D pI G s ss s + + = + + 1 2 0 3 2 ( )( ) ( ) 10 20 Kszsz D G s ss s + + = + + 或
采取第一种形式时,参数Kn、K、KD是分离的, 便于看出每个参数的影响。采取第二种形式时, 便于配置零点。我们采取第二种形式。 系统的开环极点为:0、-276、723,初选 零点-1、-8,则 KD(s+1)(s+8) G(s)=-3 s3+102+20 绘出以K为变量的根轨迹如图
绘出以 KD为变量的根轨迹如图。 采取第一种形式时，参数 、 、 是分离的， 便于看出每个参数的影响。采取第二种形式时， 便于配置零点。我们采取第二种形式。 K p KI KD 系统的开环极点为：0、-2.76、-7.23，初选 零点-1、-8，则 0 3 2 ( 1)( 8) ( ) 10 20 Ks s D G s ss s + + = + +
Root Locus System: sys Poe:-769+207 Damping: 0.966 Overshoot (%) 0.0009 Frequency〔 rad/sec)797 05 Real Axis 由根轨迹图可知,的取值范围≥0.966, 太大了,系统响应慢
由根轨迹图可知， 的取值范围 ， 太大了，系统响应慢。 ζ ζ ≥ 0.966
将零点z1左移到2,零点z2左移到20,绘出 根轨迹如图。 Root Locus System: sys Gain: 7.74 Pole:-793+984 Damping: 0.628 Overshoot(%): 7.95 Frequency (rad/sec): 12.6 10 Real Axis
将零点z1 左移到-2，零点z2 左移到-20，绘出 根轨迹如图