显然,PID控制器在给系统增加一个积分 环节的同时,又增加了两个负实轴上的零点, 也就是说,PID控制规律在改善系统稳态性能 的同时,在提高系统动态性能方面具有更大的 灵活性。这也正是PD控制规律在控制系统中 得到广泛应用的根本所在
显然，PID控制器在给系统增加一个积分 环节的同时，又增加了两个负实轴上的零点， 也就是说， PID控制规律在改善系统稳态性能 的同时，在提高系统动态性能方面具有更大的 灵活性。这也正是PID控制规律在控制系统中 得到广泛应用的根本所在
例61.3:单位反馈系统的开环传递函数为 G0(s)= s2+10s+20 系统的单位阶跃响应如下图所示: .D5 0D45------:-- 0.04 0D25 002---1+- ------ 1.D1 0.005 40.508 time[sect
例6.1.3：单位反馈系统的开环传递函数为 0 2 1 ( ) 10 20 G s s s = + + 系统的单位阶跃响应如下图所示：
该系统有两个问题,一是稳态误差太大, 二是响应太慢。 为了减小稳态误差,可采用比例控制。 1、采用比例控制,系统的开环传递函数为: K G0(s) s2+10s+20 以K为变量的根轨迹如图
该系统有两个问题，一是稳态误差太大， 二是响应太慢。 为了减小稳态误差，可采用比例控制。 1、采用比例控制，系统的开环传递函数为： 0 2 ( ) 10 20 K p G s s s = + + 以 Kp为变量的根轨迹如图
Root locus 2 System sys Gain: 5 ole:5-000932i Overshoot (%) 0 Frequency〔 rad/sec)5 2 Real Ax
根轨迹在Kn>5时离开实轴,而且系统始终是 稳定的,为减小稳态误差,取K=300 系统的单位阶跃响应如下图所示: 1.4 1.2 L--- 0.8 0.6 0.4 0.2 00.20.4060.8 121.41.51.8 ( steppe time[sec)t
根轨迹在 时离开实轴，而且系统始终是 稳定的，为减小稳态误差，取 5 Kp > 300 Kp = 系统的单位阶跃响应如下图所示： (step2e)