机原理第三章平面连杆机构及尊设针一主要工作骑性S3-3平面四杆机构的主要工作特性转动副为整转副的充分必要条件（周转特性）一、二、行程速度变化系数（急回特性）三、压力角与传动角（传力特性）四、死点位置（机构运动确定性）
机械原理 一、转动副为整转副的充分必要条件(周转特性) 二、行程速度变化系数（急回特性） 三、压力角与传动角（传力特性） 四、死点位置（机构运动确定性） 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性 §3-3平面四杆机构的主要工作特性
第三章平面连杆机构及其设一主要工作特性机械原理一、转动副为整转副的充分必要条件机构中任意两构件之间的相对运动关系，与哪个构件为机架无关，与各杆的相对长度有关。以曲柄摇杆机构为例分析具有整转副的条件Cl, ≤(l2 -l)+l414 ≤(l2 -l)+ l3l2BLL4B
机械原理 以曲柄摇杆机构为例分析具有整转副的条件 一、转动副为整转副的充分必要条件 机构中任意两构件之间的相对运动关系，与 哪个构件为机架无关，与各杆的相对长度有关。 B A C D B1 C1 ω1 l1 l2 l3 l4 l ll l 3 21 4 ≤ −+ ( ) l ll l 4 21 3 ≤ −+ ( ) 第三章 平面连杆机构及其设计－主要工作特性