梅逊公式求E(s) R(S) E( C(s) G1(s) H1(s) H2(s) H3(S) R(SI(1+G212)+(G3G2H3)+(-G2H)N(s) E(S) 1-G1H1+ G2H2+G,,G2H
G1 (s) G3 (s) H1 (s) G2 (s) H3 (s) H2 (s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1 (s) G3 (s) H1 (s) G2 (s) H3 (s) H2 (s) R(s) C(s) N(s) E(S) P1=1 △1=1+G2H2 P1△1= ? E(s)=1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (–G2H3 R(s) ) [ ] N(s) (1+G2H2 ) (- G3G2H3 + ) + R(s) E(S) G1 (s) G3 (s) H1 (s) G2 (s) H3 (s) H2 (s) C(s) N(s) R(s) E(S) G3 (s) G2 (s) H3 (s) R(s) E(S) G1 (s) H1 (s) H2 (s) C(s) P2= - G3G2H3 △2= 1 P2△2=? 梅逊公式求E(s) P1= –G2H3 △1= 1 N(s) G1 (s) H1 (s) H2 (s) C(s) G3 (s) G2 (s) H3 (s) R(s) E(S)
信号流图 g d R(SO oC(s) h 前向通路两条 四个单独回路,两个回路互不接触 C(s) abcd +ed(l-bg R(s 1-af-bg-ch-ehgf +afc
四个单独回路，两个回路互不接触 e 1 a b c d f g h R(s) C(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条 信号流图 af bg ch ehgf af ch abcd e d(1 – bg)
动态性能指标定义1 h(t Step Response 1.2 超调量σ% 100% A B 0.8 夏。峰值时间tB 04上升 时间 0.2 调节时间t Time〔sec
h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间ts t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts
动态性能指标定义2 h Step Response 0.9 0.6 0.5 0.4 0.3 调节时间t 0.2 01上升时间t 2 3 4 Time(sec)
h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2
动态性能指标定义3 Step Response 1.4 h(t G%=100% 1.2 B 二二二二二二二二二二二 0.8 0.6 B 0.4 0.2 Time(sec)
h(t) t A B 动态性能指标定义3 tr tp ts σ%= B A 100%