第六章 最优控制
第六章 最优控制
6.1引言 6.,2最优控制的一般概念 6.3无约束条件的泛函极值问题 64有约東条件的泛函极值问题 6.5变分法求解最优控制问题 66极小值原理
6.1 引言 6.2 最优控制的一般概念 6.4 有约束条件的泛函极值问题 6.3 无约束条件的泛函极值问题 6.5 变分法求解最优控制问题 6.6 极小值原理
教学要求: 1.学习泛函变分法,理解最优控制的一般概念 2.掌握利用变分法求最优控制方法 3掌握状态调节器,极小值原理 重点内容: 最优控制的一般问题及类型,泛函与变分,欧拉 方程,横截条件 变分法求有约束和无约束的最优控制 ·连续系统的极小值原理 有限和无限时间状态调节器方法, Riccati方程求 解
教学要求： 1. 学习泛函变分法，理解最优控制的一般概念 2. 掌握利用变分法求最优控制方法 3.掌握状态调节器，极小值原理 重点内容： •最优控制的一般问题及类型，泛函与变分，欧拉 方程，横截条件。 •变分法求有约束和无约束的最优控制。 •连续系统的极小值原理。 •有限和无限时间状态调节器方法，Riccati方程求 解
6.1引言 1.经典控制理论设计控制方法 幅值裕量、相位裕量(频率指标) 上升时间、调节时间、超调量(时域 指标) 特点:系统的控制结构是确定的,控制参 数设计一般采用试凑方法,不是最优结果
6.1 引言 1. 经典控制理论设计控制方法 幅值裕量、相位裕量（频率指标） 上升时间、调节时间、超调量（时域 指标） 特点：系统的控制结构是确定的，控制参 数设计一般采用试凑方法，不是最优结果
为了使控制系统达到要求的控制精度, 对被控对象参数已知,釆用最优控制。 2.最优控制理论是现代控制理论的核心, 20世纪50年代发展起来的,已形成系统的 理论。 最优控制:在系统状态方程和约東条件 给定的情况下,寻找最优控制律,使衡量 系统的性能指标达到最优(最小或最大) →极值控制
为了使控制系统达到要求的控制精度， 对被控对象参数已知，采用最优控制。 2. 最优控制理论是现代控制理论的核心， 20世纪50年代发展起来的，已形成系统的 理论。 最优控制：在系统状态方程和约束条件 给定的情况下，寻找最优控制律，使衡量 系统的性能指标达到最优（最小或最大） 极值控制