3.按相对运动平面分 平面运动副:两构件之间的相对运动为平面运动 空间运动副:两构件之间的相对运动为空间运动 转动副 面低副1移动副 螺旋副 平面运动副 平面高副 空间运动副 球面副 4.按引入的约束数分 I级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、V级副 级运动副—指引入x个约束的运动副
3. 按相对运动平面分 ➢平面运动副:——两构件之间的相对运动为平面运动 ➢空间运动副:——两构件之间的相对运动为空间运动 平面运动副 平面高副 平面低副 移动副 转动副 空间运动副 球面副 螺旋副 4. 按引入的约束数分 X级运动副——指引入X个约束的运动副。 Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副
X级运动副引入X个约束 2 转动副 移动副 螺旋副 球面副 V级副 V级副 Ⅲ级副 级副 凸轮高副 齿轮高副
X级运动副——引入X个约束 转动副 移动副 Ⅴ级副 螺旋副 球面副 Ⅴ级副 Ⅲ级副 齿轮高副 级副 凸轮高副
崇常见主要平面运动副及其自由度和约束 平面高副 平面低副 齿轮副凸轮副 转动副 移动副 引入约東:1个n 引入约来:2个(x,y) 2个(v,2) 自由度:2个(,2)自由度:1个(2) 1个(x) 平面/级副 平面Ⅱ级副 一平面级副
常见主要平面运动副及其自由度和约束 引入约束： 自由度： ——平面I级副 2个 (t z) , 1个 n 引入约束： 自由度： ——平面II级副 (x y) 2个 , 1个 (z) (y z) 2个 , 1个 (x) ——平面II级副 平面低副 转动副 移动副 2 1 1 2 1 2 x y 1 2 x y 平面高副 齿轮副 凸轮副 1 n n t t 2
由基本概念看机构的组成 炙 可动 联接 联甚返 零件 构件 动链 机构 机器 焊铆螺键高低机原控辅 接接栓联副副架动制助 联接 件单系 接 元统 移动副转动副 1.运动链成为机构的条件★ 1)将运动链中的一个构件 固定为机架; 2)必须有原动件。 4 DA
机构 三、由基本概念看机构的组成 零件 构件 机器 焊 接 铆 接 螺 栓 联 接 键 联 接 控 制 单 元 辅 助 系 统 固定 联接 可动 联接 运 动 链 机 架 原 动 件 高 副 低 副 移动副 转动副 1. 运动链成为机构的条件 1）将运动链中的一个构件 固定为机架； 2）必须有原动件。 1 2 3 4 A B C D
2.机构中构件的类型 PC机架—机构中作为参考系的构件。 原动件 原动件—机构中按给定的运动规律 独立运动的构件。 B 机架 从动件—机构其余活动构件。 Ao OD 3.机构的分类 平面机构—组成机构的各构件间的相对运动为平面运动。 空间机构—组成机构的各构件间的相对运动为空间运动
机架 原动件 机架——机构中作为参考系的构件。 原动件——机构中按给定的运动规律 独立运动的构件。 从动件——机构其余活动构件。 2. 机构中构件的类型 3. 机构的分类 平面机构——组成机构的各构件间的相对运动为平面运动。 空间机构——组成机构的各构件间的相对运动为空间运动