4.运动链( Kinematic chain)两个以上的构件通过运动副的 联接而构成的系统 ◆按照几何形状是否封闭,可以 分为开链和闭链: a) 闭链:指运动链的各构件构成首尾 封闭的系统 开链:指运动链的各构件未构成首 d) 尾封闭的系统。 ◇按照各构件间的相对运动可分 为平面运动链和空间运动链: 平面运动链各构件间的相对运动 为平面运动的运动链 空间运动链各构件间的相对运动 为空间运动的运动链
4. 运动链(Kinematic Chain)——两个以上的构件通过运动副的 联接而构成的系统 。 ❖ 按照几何形状是否封闭，可以 分为开链和闭链： 闭链:指运动链的各构件构成首尾 封闭的系统。 开链:指运动链的各构件未构成首 尾封闭的系统。 ❖ 按照各构件间的相对运动可分 为平面运动链和空间运动链： 平面运动链:各构件间的相对运动 为平面运动的运动链。 空间运动链:各构件间的相对运动 为空间运动的运动链
5.自由度( Degree of freedon)构件所具有的独立运动个数 空间自由构件:6个 移动:X、Y、Z;转动:X、Y、Z 平面自由构件:3个 例:在XOY平面,移动X、Y;转动Z 6.约束( Constrain)对自由度的 限制个数。 构件1相对构件2在空间有6个 自由度和约柬之和应为6。运动副独立的相对运动,因此构件1 为活动联接,所以引入的约求数相对2有6个自由度 目最多为5个,而剩下的自由度最 少为1个。 自由度1~5;约束1~5
5. 自由度(Degree of Freedom)——构件所具有的独立运动个数 。 ——6个 平面自由构件： ——3个 例：在XOY平面，移动X、Y；转动Z 移动：X、Y、Z；转动：X、Y、Z 构件1相对构件2在空间有6个 独立的相对运动，因此构件1 相对2有6个自由度。 6. 约 束 (Constrain)——对 自 由 度的 限制个数 。 自由度和约束之和应为6。运动副 为活动联接，所以引入的约束数 目最多为5个，而剩下的自由度最 少为1个。 自由度1～5；约束1～5。 空间自由构件：
运动副的分类★ 1.按运动副接触形式分 低副—两构件通过面接触而袍成的运动副 动 副高副—网构件通过点或线接触而构域的运动 凸轮机构
二、运动副的分类 1. 按运动副接触形式分 低副 高副 运 动 副 ——两构件通过点或线接触而构成的运动 副。 凸轮机构 ——两构件通过面接触而构成的运动副
2.按构成运动副的两构件的相对运动分 ★转动副:两构件之间的相对运动为竣动 ★移动副:两构件之间的相对运动为动 螺旋副ε—螺旋运动 球面副:球面运动 转动副 移动副
2. 按构成运动副的两构件的相对运动分 转动副:——两构件之间的相对运动为转动 移动副:——两构件之间的相对运动为移动 螺旋副：——螺旋运动 球面副：——球面运动 移动副 转动副
螺旋副:—螺旋运动 球面副:球面运动 螺旋副 球面副 Derect Encode Demo
螺旋副：——螺旋运动 球面副：——球面运动 螺旋副 球面副