吉林大学交通学院：《汽车运用工程》课程PPT教学课件（汽车理论）第五章 汽车操纵稳定性（5.3）线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应

Fyi coso+Fr2=m(uor to →F1+Fy2≈m(on+b) LF 21Y2 2 →/1FY1-12y2≈1 27 a Y2 6/24

6/24 L L2 L1  2 1   r u2 u V  x y  2  FY 2 FY1 u1 

0+lo B C C1=-(-5)=B+ O D-lo0 2 2 Fri=kia Fr2=k 202 7/24

7/24 u L u L u L u L u r r r r                 2 2 2 1 1 1 ( ) , = − − = = − − = + − + = = 1 1 1 2 2 2 F k F k Y = Y =

K,a1+k,a,=m(uo, +U Ln1k1a1-L2k22=12 -(-)=B+ Or-8 将 代入,则 B ∑ (k1+k2)B+(Lk1-L2k2)-k16=m(t+l0n) ∑ (L-L2k2)B+(2k1-12k2)-L1k16=1o 8/24

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