HIT 第三章 B B i(1×01) B i×P 2ik ik(r1k×rk B 佥黔爾成z紫火 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 021
第三章 1 2 ( ) i i i i i p i B B B B s a ´ é ù ê ú ê ú = ê ú ê ú ê ú ë û % % % M % 1 2 ( ) i i i i i i i J J J J s s a ´ é ù ê ú = ë û O 1 2 ( ) ik ik ik ik r p rik b b B b ´ é ù ê ú ê ú = ê ú ê ú ê ú ë û % % % M % ( ) 1 1 1 ik ik i i i k r r i J l l l ´ é ù ê ú = ë û O 021
HIT 第三章 而(n1+F2+…+rn) 由B(k=1,2,…,a1)的最后一行所组成的矩阵 ri2 对i=1,2,…,1均为行线性无关。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 022
第三章 i l = 1, 2 , , L 而 1 2 ( ) i i i i i r r r + + L + = a s 由 的最后一行所组成的矩阵 对 均为行线性无关。 ( 1, 2, , ) B k % ik i = L a 1 2 i ri ri ri b b b a é ù ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ë û % % M % 022
HIT 第三章 例1:已知线性定常系统的对角线规范形为: 700 02 0-20‖x|+|40 00 B不包含元素全为零的行,完全能控。 佥黔爾成z紫火 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 023
第三章 B 例1：已知线性定常系统的对角线规范形为： 1 1 2 2 3 3 7 0 0 0 2 0 2 0 4 0 0 0 1 0 1 x x x x u x x é ù é- ù é ù é ù ê ú ê ú ê ú ê ú = - + ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ë û ë û ë û ë û & & & 不包含元素全为零的行，完全能控。 023
HIT 第三章 例2:给定线性定常系统的约当规范形为 000 0-2 00 040 x x+007 000 03 10 041 佥黔爾成z紫火 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 024
第三章 例2：给定线性定常系统的约当规范形为： 2 1 0 0 0 0 2 100 2 0 4 0 2 007 3 1 0 0 0 0 3 1 1 0 3 0 4 1 x x u é- ù é ù ê ú ê ú - ê ú ê ú ê - ú ê ú ê ú ê ú = + - ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ë û ë û &% % 024
HIT 第三章 定出 21 110 r12 040 007 041 13 都是行线性无关的,完全能控。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 025
第三章 定出 都是行线性无关的，完全能控。 11 12 13 1 0 0 0 4 0 007 r r r b b b é ù é ù ê ú ê ú ê ú = ê ú ê ú ê ú ê ú ë û ë û % % % 21 22 1 1 0 0 4 1 r r b b é ù é ù ê ú = ê ú ê ú ë û ë û % % 025