c(1) 5)最大超调量M,% max a 005c(-)或 c( nm70)响应的最大值Cm 超过稳态值c(∞)的 数,常用百分数表 示,又称百分比超 调,即 图35具有衰减振荡的阶跃响应 [c(tn)-c(∞) ×100% Cloo
[ ( ) - ( )] 100% ( ) p p c t c M c = 5）最大超调量 响应的最大值 超过稳态值c(∞)的 数，常用百分数表 示，又称百分比超 调，即 Cmax M p %
6)稳态误差e:指系统输出实际值与希望值之差。 lim r(t-c SS t→) 在上述几项指标中, √峰值时间和、上升时间t和延迟时间t均表 征系统响应初始阶段的快慢; 调节时间t表征系统过渡过程(暂态过程)的持 续时间,从总体上反映了系统的快速性; 而超调量M标志暂态过程的稳定性; √稳态误差反映系统复现输入信号的最终精度
6） 稳态误差ess：指系统输出实际值与希望值之差。 ss lim - ( ) ( ) t e r t c t → = 在上述几项指标中， ✓峰值时间tp、、上升时间tr和延迟时间td均表 征系统响应初始阶段的快慢； ✓调节时间ts表征系统过渡过程（暂态过程）的持 续时间，从总体上反映了系统的快速性； ✓而超调量Mp标志暂态过程的稳定性； ✓稳态误差反映系统复现输入信号的最终精度
32一阶系统的时域分析 系统的过渡过程,凡是可用一阶微分方程描述的 称一阶系统 R C(s 典型结构 Ts 传递函数 IGCr-I T称为时间常数,它是表征系 7s+1统惯性的一个重要参数
3.2 一阶系统的时域分析 系统的过渡过程，凡是可用一阶微分方程描述的， 称一阶系统 G s( ) Ts = + 1 1 T称为时间常数，它是表征系 统惯性的一个重要参数 典型结构 传递函数
阶系统单位阶跃响应 0.98 r(t)=1(t) R(s)= 0.63 C(s=G(S)R(S s(7s+1)s S T c(t)=c+c=1-er(t≥0
二、一阶系统单位阶跃响应 ( ) 1( ), 1 ( ) r t t R s s = = ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 C s G s R s s Ts s s T = = = − + + ( ) 1 0 t T ss t c t c c e t − = + = − （ ） T 4T 0 0 1 0.98 0.63 t
特点:t=0时,斜率最大 dc(t) t=0 已 t=0 T t=T时,达到63%,t=4T时,达到 ♀骏映了系统的响应速度 1暂态性能指标 t=22T(按第二种定义运算) t3T(4=5%)t=4T(△=2%) 2稳态性能指标c=limr()-c()=0
0 0 ( ) 1 1 t t T t dc t e dt T T = − = = = ss lim - 0 ( ) ( ) t e r t c t → = = 特点：t=0时，斜率最大 t=T时，达到63%， t=4T时，达到 ∴T98%反映了系统的响应速度。 1.暂态性能指标 2.稳态性能指标 tr=2.2T（按第二种定义运算） ts=3T（△=5%） ts=4T（△=2%）