HIT 第五章 (SI-A+BFC) GE(S=B Ni(sI-A)CG(S)+BFGF(s)=B 6G(S)+C(sI-A)BFGF(S)=C(SI-A)B GE(S)+G(SFG(S=G(s) [+G(s)F]G()=G2(s) GF(S)=[+G(S)F Go(s) 证毕佥黔靄液营火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 016
第五章 1 ( ) ( ) F sI A BFC C G s B - - + = 1 ( ) ( ) ( ) F F sI A C G s BFG s B - - + = 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) GF F s C sI A BFG s C sI A B - - + - = - ( ) ( ) ( ) ( ) GF o F o s + = G s FG s G s [ ( ) ] ( ) ( ) o F o I + = G s F G s G s 证 毕 [ ] 1 ( ) ( ) ( ) GF o o s I G s F G s - = + 016
HIT 第五章 另证:s/-A+BFC=sI-A+BFC I+ BFc(sl-A)=(SI-A+ BFC)(Sl-A) B+ BFC(SI-A)B=(S-A+ BFC)CC(s-AB B+BFG(S)=(S/-A+ BFC)C G(S) gL(SI-A+ BFC)B+(sl-A+ BFC)BFG (S)=CG(s) -C(sl-A+BFC) B+C(s-A+ BFC) BFGo(S)=Go(S) G(S)+G(SFG(S=G(S) G(S=G(S)/+FG(S 证毕金紧綢流营火学 017
第五章 另证 ： sI - A + BFC = sI - + A BFC 1 1 I BFC(sI A) (sI A BFC)( ) sI A - - + - = - + - 1 1 1 B BFC(sI A) B (sI A BFC)C C( ) sI A B - - - + - = - + - 1 ( ) ( ) ( ) B BFGo o s sI A BFC C G s - + = - + 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) o o sI A BFC B sI A BFC BFG s C G s - - - - + + - + = 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) C o o sI A BFC B C sI A BFC BFG s G s - - - + + - + = 证毕 ( ) ( ) ( ) ( ) GF F o o s + = G s FG s G s [ ] 1 ( ) ( ) ( ) GF o o s G s I FG s - = + 017
HIT 第五章 状态反馈和输出反馈,都可改变系统矩阵 两者都可改变系统结构属性和实现性能指标。 状态反馈要优于输出反馈。 令:K=FC则输出反馈达到的功能,必可找到相应的 个状态反馈来实现。 但FC=K的解F通常不存在,则反之不成立。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 018
第五章 两者都可改变系统结构属性和实现性能指标。 状态反馈和输出反馈，都可改变系统矩阵。 令 ： 则输出反馈达到的功能，必可找到相应的 状态反馈要优于输出反馈。 K = FC 一个状态反馈来实现。 但 FC K = 的解 F 通常不存在，则反之不成立。 018
HIT 第五章 ◆状态反馈和输出反馈系统的能控性和能观测性 反馈的引入对能控性和能观测性的影响。 结论1:状态反馈的引入,不改变系统的能控性,但可能 乳改变系统的能观测性。 结论2:输出反馈的引入不改变系统的能控性和能观测性。 2p能控(能观)=∑。能控(能观) 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 019
第五章 反馈的引入对能控性和能观测性的 能控性和能观测性的影响。 结论 1：状态反馈的引入，不改变系统的能控性， 变系统的能控性，但可能 S F 改变系统的能观测性。 结论2 ：输出反馈的引入不改变系统的能控性和能观测性。 变系统的能控性和能观测性。 能控（能观） S o = 能控（能观） u状态反馈和输出反馈系统的能控性和能观测性 019
HIT 第五章 ◆状态反馈和输出反馈的比较 反馈信息的性质: 状态x可完全地表征系统结构的信息, 状态反馈是一种完全的系统信息反馈。 输出反馈是一种不完全的系统信息反馈。 为了使反馈系统获得良好的动态性能,必须采用完全信息 反馈系统,即状态反馈e 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 020
第五章 反馈信息的性质： 状态 x 可完全地表征系统结构的信息， 状态反馈是一种完全的系统信息反馈。 输出反馈是一种不完全的系统信息反馈。 为了使反馈系统获得良好的动态性能，必须采用完全信息 u状态反馈和输出反馈的比较 反馈系统，即状态反馈。 020