HIT 第五章 52状态反馈和输出反馈 ◆状态反馈和输出反馈的构成形式 线性定常系统x=Ax+BL Cx 控制L4取为状态x的线性函数, u=-Kx+v ^称为状态反馈,线性的直接状态反馈。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 011
第五章 5.2 状态反馈和输出反馈 控制 取为状态 x 的线性函数， u = - + K x v u状态反馈和输出反馈的构成形式 称为状态反馈，线性的直接状态反馈。 u x Ax Bu y Cx = + = 线性定常系统 & 011
HIT 第五章 N控制L取为输出y的线性函数, =-Fy+ 称为输出反馈,线性非动态输出反馈,简称为输出反馈。 V为参考输入。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 012
第五章 控制 取为输出 y 的线性函数， u = - + F y v 称为输出反馈，线性非动态输出反馈，简称为输出反馈。 u v 为参考输入。 012
HIT 第五章 状态反馈的构成形式: X=(A-BK)x+ Bv =Cx 传递函数矩阵为: GK(s=c(s/-A+BK)B B C K 略液子掌火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 013
第五章 状态反馈的构成形式： x ( ) A BK x Bv y Cx = - + = & 传递函数矩阵为： 1 ( ) ( ) GK s C sI A BK B- = - + ò y B A K C + v u + x - + 013
HIT 第五章 输出反馈的构成形式 X=(A-BFC)x+ By Cx 传递函数矩阵为: G(S=C(S/-A+ BFC) B B C HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 014
第五章 输出反馈的构成形式： x ( ) A BFC x Bv y Cx = - + = & 传递函数矩阵为： 1 ( ) ( ) GF s C sI A BFC B- = - + ò y B A F C + v u + x - + 014
HIT 第五章 受控系统的传递函数矩阵为: G,(S=C(S/-A)B 则G1(s)=G(s[+FG(s) 或G(s)=[I+G(s)F丁G 证:GF(S)=C(s-A+BFC)B CGF(S=(SI-A+BFC) B 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 015
第五章 则 受控系统的传递函数矩阵为： 1 ( ) ( ) Go s C sI A B - = - [ ] 1 0 ( ) ( ) ( ) GF o s G s I FG s - = + 或 [ ] 1 0 ( ) ( ) ( ) GF o s I G s F G s - = + 证 ： 1 ( ) ( ) GF s C sI A BFC B - = - + 1 1 ( ) ( ) C GF s sI A BFC B - - = - + 015