HIT 第五章 非优化型指标: (1)以渐近稳定作为性能指标,镇定问题。 (2) 以 组期望的闭环极点作为性能指标,极点配置。 3)以使一个多输入一多输出系统实现“一个输入只控制 个输出”作为性能指标,解耦问题。 (4)以使系统的输出y无静差地跟踪一个外部信号y( 作为性能指标,跟踪问题。 佥黔爾成z紫火 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 006
第五章 y 非优化型指标 ： （1）以渐近稳定作为性能指标，镇定问题。 一个输出 ”作为性能指标，解耦问题。 0 y t( ) 作为性能指标，跟踪问题。 （2）以一组期望的闭环极点作为性能指标，极点配置。 （3）以使一个多输入—多输出系统实现 “一个输入只控制 （4）以使系统的输出 无静差地跟踪一个外部信号 006
HIT 第五章 优化型性能指标 常取一个相对于状态兀和控制L的二次型积分性能指标 J(u()=l(x ox+u ru)dt 其中:R为正定对称常阵,Q为正定对称常阵或正半定对 称常阵且(A,Q)为能观测。 规定出加权矩阵Q和R,综合的任务,是确定一个控制 4u'(),使指标J(n()为极小值。 u'()为最优控制,J(n'()为最优性能 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 007
第五章 优化型性能指标 ： 常取一个相对于状态 和控制 的二次型积分性能指标 ： 规定出加权矩阵 和 ，综合的任务，是确定一个控制 J u( ( )) * 为最优控制， 为最优性能。 其中 ： 为正定对称常阵， 为正定对称常阵或正半定对 称常阵且 为能观测。 ，使指标 为极小值。 x u R 0 ( ( )) ( ) T T J u x Qx u Ru dt ¥ = + ò Q u ( ) * Q R 1 2 ( A Q, ) J u( ( )) * u ( ) * 007
HIT 第五章 ◆研究综合间题的思路 综合问题分解为两个性质不同的命题。 (1)建立可综合条件 给定的受控系统和指标,控制存在且实现综合的条件。 (2)建立相应的用以综合控制规律的算法 确定满足要求的控制律。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 008
第五章 （1）建立可综合条件 综合问题分解为两个性质不同的命题。 u研究综合问题的思路 给定的受控系统和指标，控制存在且实现综合的条件。 （2）建立相应的用以综合控制规律的 的用以综合控制规律的算法 确定满足要求的控制律。 008
HIT 第五章 ◆控制系统工程实现中的一些理论问题 (1)状态反馈的构成问题 利用可测输入L和输出y来构造出不能测的状态X 称为状态重构,观测器问题。 (2)系统模型的不准确和参数慑动问题 模型不准确和参数慑动,按理想模型得到的控制器组成的 控制系统中,是否产生达不到期望的性能指标或不稳定的 问题。 佥黔爾成z紫火 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 009
第五章 （1）状态反馈的构成问题 u控制系统工程实现中的一些理论问题 利用可测输入 u 和输出 y 来构造出不能测的状态 。 称为状态重构，观测器问题。 x 问题。 （2）系统模型的不准确和参数慑动问题 模型不准确和参数慑动，按理想模型得到的控制器组成的 控制系统中，是否产生达不到期望的性能指标或不稳定的 009
HIT 第五章 鲁棒性问题:参数的不精确误差或摄动出现在模型参数 的一个邻域内时,系统仍能稳定地运行或保持期望的性能 值,则是鲁棒性的。 (3)对外部扰动的影响的抑制问题 扰动抑制问题。 佥爾液z萦火学 HARBIN INST I TUTE OF TECHNOLOGY 010
第五章 鲁棒性问题 ：参数的不精确误差或摄动出现在模型参数 的一个邻域内时，系统仍能稳定地运行或保持期望的性能 值，则是鲁棒性的。 （3）对外部扰动的影响的抑制问题 扰动抑制问题。 010