运动学动点：M(在圆盘上)固连机架静系：动系：固连圆静系绝对运动：动点相对运动：动点动系(摆杆)！相对轨迹为圆牵连运动：动系（圆盘）静系P定轴转动
动点：M（在圆盘上) 动系：固连圆 静系：固连机架 绝对运动：动点 静系 相对运动：动点 动系（摆杆) 牵连运动： 定轴转动 动系（圆盘) 静系 相对轨迹为圆
运动学B若动点A在偏心轮上时，动系固连AB杆，绝对运动轨迹为以OA为半径的圆，而相对运动轨迹为未知曲线。动点：A(在AB杆上)静系：固连地面动系：固连偏心轮绝对运动：动点A静系绝对轨迹：铅直直线相对运动:动点A→动系（偏心轮）相对轨迹：曲线（圆弧）牵连运动：动系（偏心轮）一→静系 定轴转动
动点：A(在AB杆上) 动系：固连偏心轮 静系：固连地面 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 动点A 静系 动点A 动系（偏心轮） 若动点A在 偏心轮上时，动 系固连AB杆，绝 对运动轨迹为以 OA为半径的圆， 而相对运动轨迹 为未知曲线。 绝对轨迹：铅直直线 相对轨迹： 曲线（圆弧） 动系（偏心轮) 静系 定轴转动
运动学89一2点的速度合成定理点的速度合成定理建立了动点的绝对速度，相对速度和牵连速度之间的关系一．定理的导出当tA'B't+△t ABMM"1.两种轨迹和两种位移M也可看成MMi绝对轨迹MMMM绝对位移MM相对轨迹MiM相对位移中点進兴新大
§9－２点的速度合成定理 点的速度合成定理建立了动点的绝对速度，相对速度和 牵连速度之间的关系。 一．定理的导出 当t t+△t AB A'B' M M' 也可看成M M１ M′ MM′— 绝对轨迹 MM′ — 绝对位移 M1M′ — 相对轨迹 M1M′ — 相对位移 ⒈两种轨迹和两种位移
运动学2.三种速度MM= MM+MM将上式两边同除以△t 后，取 △t→0 时的极限，得MM'MMMM'limlim十 lim-AtAtAtNt->0At->0△t-→0Z即: =+II (t+△t)I(t)B'BVMv。一动点的绝对速度；VrV一动点的相对速度;VeMiV动点的牵连速度，MXAAx是动系上一点（牵连点）的速度。x
t M M t MM t MM t t t = + → → → 1 0 1 0 0 lim lim lim 将上式两边同除以 t 后，取 t →0 时的极限，得 ＝ MM1 MM ' ＋ ' M1 M a e r 即： v = v + v ⒉ 三种速度 va— 动点的绝对速度； vr— 动点的相对速度； ve— 动点的牵连速度， 是动系上一点(牵连点) 的速度
运动学二．点的速度合成定理1. 定理V. = Ve + V上式表明：在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理2. 讨论(1)V。=V。十V是矢量式，符合矢量合成法则；V. =V+V.是(2)是瞬时关系式，两边可以求导；(3)。=。十,共包括大小、方向六个要素，已知任a意四个要素，能求出另外两个要素
上式表明：在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与 相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 a e r v = v + v 二．点的速度合成定理 ⒈ 定理 ⒉ 讨论 ⑴ va = ve + vr 是矢量式，符合矢量合成法则； ⑵ va = ve + vr 是瞬时关系式，两边可以求导； ⑶ 共包括大小﹑方向 六个要素，已知任 意四个要素，能求出另外两个要素。 a e r v = v + v