运动学牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点M相重合的M点，称为牵连点。因此，牵连运动中牵连点相对于静坐标系的速度和加速度称为动点M的牵速度与牵连加速度。五．点的合成运动合成动点M因动系的牵动点 M 相对动动点 M的连运动而有的运动系 的相对运动绝对运动分解六．动点与动系的选取原则1.动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。2．动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条简单、明了的已知轨迹曲线一-圆弧或直线。下面举例说明以上各概念：
五．点的合成运动 动点 M 因动系的牵 连运动而有的运动 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点M 相重合的 M′ 点，称为牵连点。因此，牵连运动中,牵连点相对于静坐标系 的速度和加速度称为动点 M 的牵连速度与牵连加速度。 动点 M 的 绝对运动 合 成 分 解 动点 M 相对动 系 的相对运动 六．动点与动系的选取原则 ⒈ 动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。 ⒉ 动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条 简单、明了的已知轨迹曲线—-圆弧或直线。 下面举例说明以上各概念：
运动学动点：AB杆上A点动系：固连于凸轮上静系：固连在地面上绝对运动：动点A 1静系绝对轨迹：铅直直线
动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固连于凸轮上 固连在地面上 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹：铅直直线
运动学相对运动：动点A —→云动系（凸轮）相对轨迹：曲线 （圆弧）牵连运动：动系（凸轮)—→静系直线平动
相对运动： 牵连运动： 直线平动 动点A 动系（凸轮） 相对轨迹： 动系（凸轮） 静系 曲线（圆弧）
运动学绝对速度：Va牵连速度：V相对速度：Vr
绝对速度 ： va 相对速度 ： vr 牵连速度 ： ve
运动学绝对加速度：aa相对加速度：a,牵连加速度：ae
绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： aa ae ar