二、伺服电机及其控制 1)校正环节： 一般速度环调节器为比例环节G1S=K? 位置环为T澜节G,(⊙)=K,0+7示 2)检测环节：速度检测：G,(S)=K 位置检测：G(S)=Kp 3)整流装置（惯性环节）G(S)= Ts+1 各种整流装置的时间常数见下表
二、伺服电机及其控制 1)校正环节：一般速度环调节器为比例环节G1(S) =Kp 位置环为PI调节 2)检测环节：速度检测： ) 1 ( ) (1 2 T s G s K i = v + Kfv G3 (s) = 位置检测： Kfp G4 (s) = 3)整流装置（惯性环节） 1 ( ) 1 5 + = T s k G s i s 各种整流装置的时间常数见下表
二、伺服电机及其控制 整流电路形式 平均失控时间T,(ms) ·单相半波 10 单相桥式单相全波 5 三相半波 3.33 三相桥式六相半波 1.67
二、伺服电机及其控制
二、伺服电机及其控制 5)直流电机 Rd 直流电机原理 见右图 ,M2 Ua id ed 0,Md 负载 Wd
二、伺服电机及其控制 5)直流电机 直流电机原理 见右图
二、伺服电机及其控制 设输入信号为Ud输出为电机转角O 则其 传递函致d2+Ri,=U。-E。 d dt E-C.wd-C. dt Ma=Cmia do M=J +B at? dt 拉式变换，消去i,(s)后可得电机的传递函 数G6S)
二、伺服电机及其控制 ◼ 设输入信号为Ud ,输出为电机转角 则其 传递函数： d d d d d d R i U E dt di L + = − dt d Ed Ce d Ce = = d m d M = C i dt d B dt d M J d = + 2 2 拉式变换，消去id（s）后可得电机的传递函 数G6 (S)
G(S)= Ka s(Tas2+Ts+1) 式中： RB+C.Cm Ta= JLa JRa+BLa RaB+C.Cm To= R.B+C.Cm Ta Tm 电磁时间常数和机电时间常数 La Ra 电枢绕组的电感和电阻 反电动势常数和力矩常数 B 阻尼和电机轴转动惯量 画出系统的传递函数框图，可得到系统的开环传递 函数
( 1) ( ) 6 2 + + = s T s T s K G s d m d d e m m d R B C C C K + = 式中： d e m d d R B C C JL T + = d e m d d m R B C C JR BL T + + = Ld Rd B Cm Td Tm Ce ——电磁时间常数和机电时间常数 ——电枢绕组的电感和电阻 ——反电动势常数和力矩常数 J ——阻尼和电机轴转动惯量 画出系统的传递函数框图，可得到系统的开环传递 函数