二、伺服电机及其控制 ■由上式知，直流伺服电机的控制方式如下： (1)调压调速（变电枢电压，恒转矩调速） 0 (2)调磁调速（变励磁电流，恒功率调速） 口(3)改变电枢回路电阻调速 常用的是前面2种调速方式
◼ 由上式知，直流伺服电机的控制方式如下： 二、伺服电机及其控制 （2）调磁调速（变励磁电流，恒功率调速） （1）调压调速（变电枢电压，恒转矩调速） 常用的是前面2种调速方式。 （3）改变电枢回路电阻调速
+5 VT: 1本 VT3 Uea A B 本 4 82 UgA 桥式(H形)PWM变换器主电路
◼ (2) 直流电机的功率驱动 ◼ 直流电机的调速电路目前以脉冲宽度调制电路应 用最为广泛。 二、伺服电机及其控制 桥式(H形)PWM变换器主电路
功转换电露 电潭母线 昼频本波 形发生器 本本本 心 激神分配器电路 基极驱动电路 M (V) 本本本 图PM驱动装置控制原理框图
二、 伺服电机及其控制 g14 作用在电机两端的 平均电压为： VT: VD VT: VD: VD: UAB=( U tsz Wiss
◼ 作用在电机两端的 平均电压为： 二、伺服电机及其控制 s o n AB 1)U T 2t U = ( −
二、伺服电机及其控制 (3)直流伺服系统模型 Pe 位置 晶闸管 调节器 通街器 整 机械传动 装置a 电 速度检测 位置检测 直流电机驱动的伺服系统
◼ (3) 直流伺服系统模型 二、伺服电机及其控制