经典控制理论一年验(3/5)① Increased engine speedcausesflyballstomoveout from rotating shaftThrottle valve2closesalittleSteamflowreduced,hencereturning speed to setpointWatt's fly ball governor
经典控制理论—起步阶段(3/5) Watt’s fly ball governor
(4/5)经典控制理论一起步阶段 This photograph shows a flyballgovernor used on a steam enginein a cotton factory near anchesterin the United Kingdom Of course, Manchester wasat the centre of the industrialrevolution.> Actually, this cotton factoryis still running today
经典控制理论—起步阶段(4/5) ❑ This photograph shows a flyball governor used on a steam engine in a cotton factory near anchester in the United Kingdom. ➢ Of course, Manchester was at the centre of the industrial revolution. ➢ Actually, this cotton factory is still running today
经典控制理论一(5/5)超步阶段 This flyball governor is in the samecotton factory in anchesterHowever, this particularovernor was used to regulatethe speed of a water wheeldriven by the flow of the riverThe governor is quite large ascan be gauged by the outlineof the door frame behind thegovernor
经典控制理论—起步阶段(5/5) ❑ This flyball governor is in the same cotton factory in anchester. ➢ However, this particular overnor was used to regulate the speed of a water wheel driven by the flow of the river. ➢ The governor is quite large as can be gauged by the outline of the door frame behind the governor
(1/4)经典控制理论一发展阶段3.发展阶段实践中出现的问题，促使科学家们从理论上进行探索研究。-1868年,英国物理学家麦克斯韦(J.C.Maxwell)通过对调速系统线性常微分方程的建立和分析麦克斯韦·解释了瓦特蒸汽机速度控制系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题提出了简单的稳定性代数判据。开辟了用数学方法研究控制系统的途径
经典控制理论—发展阶段(1/4) 3. 发展阶段 实践中出现的问题,促使科学 家们从理论上进行探索研 究。 – 1868年,英国物理学家麦克 斯韦(J.C. Maxwell)通过对 调速系统线性常微分方程的 建立和分析, • 解释了瓦特蒸汽机速度控制 系统中出现的剧烈振荡的不 稳定问题, 麦克斯韦 ✓ 提出了简单的稳定性代数判据。 ✓ 开辟了用数学方法研究控制系统的途径
经典控制理论一(2/4)发展阶段此后,英国数学家劳斯(E.J.Routh)和德国数学家胡尔维茨（A.Hurwitz)把麦克斯韦的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中，分别在1877年和1895年各自提出了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则两个著名的稳定性判据一劳斯判据和胡尔维茨判据劳斯胡尔维茨
经典控制理论—发展阶段(2/4) – 此后,英国数学家劳斯(E.J. Routh)和德国数学 家胡尔维茨(A. Hurwitz)把麦克斯韦的思想扩 展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,分别 在1877年和1895年各自提出了直接根据代数 方程的系数判别系统稳定性的准则两个著名的 稳定性判据—劳斯判据和胡尔维茨判据。 劳斯 胡尔维茨