自动控制原理第六章自动控制系统的校正6.2常用校正装置及其特性校正装置无源校正网络：阻容元件优点：校正元件的特性比较稳定缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加放大器并进行隔离；没有放大增益，只有衰减有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。缺点：特性容易漂移
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 校正装置 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 6.2 常用校正装置及其特性
自动控制原理第六章自动控制系统的校正超前校正网络机械网络无源阻容网络x(0)CMK.CL+Ox.(t)RiK2ER2u(t)u.(t)OK2<1a=RK, +K2<1a=R, + R2CiT =T =RC,K,Ts +1X,(s)Ts +1U.(s)G.(sOG.(s) =αTs+1X,(s)αTs+1U.(s)
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 超前校正网络 1 1 ( ) ( ) ( ) + + = = Ts Ts U s U s G s i o c 1 1 2 2 + = R R R a T = R1 C1 无源阻容网络 1 1 ( ) ( ) ( ) + + = = Ts Ts X s X s G s i o c 1 1 2 2 + = K K K a 1 1 K C T = 机械网络
自动控制原理第六章自动控制系统的校正滞后校正网络C2C, +C2Ts +1B=1机械网络K,C2G.(s) =βTs +1x.0)x()+K2R, +R2阻容网络β=T=RCR2.ORiRu(t)uo(t)a
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 1 1 ( ) + + = Ts Ts G s c 2 2 2 1 2 ,T R C R R R = + = 2 2 2 1 2 , K C T C C C = + = 阻容网络 机械网络 滞后校正网络
自动控制原理第六章自动控制系统的接正滞后-超前校正网络无源阻容网络机械网络x(0)x.R,K2R2Mu.(t)uo(t)KiK, +K,OOβ=K2R +R,β=CCiT,R21K2K,T =R,C T =R,C2(Ts+1)(T,s+1)G(s)=TT,s? +(T + βT,)s +1
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 无源阻容网络 ( ) 1 ( 1)( 1) ( ) 1 2 2 1 2 1 2 + + + + + = TT s T T s T s T s G s c 2 1 2 R R + R = T1 =R1 C1 T2 =R2 C2 机械网络 2 1 2 K K + K = 1 1 1 K C T = 2 2 2 K C T = 滞后-超前校正网络
自动控制原理第六章自动控制系统的接正滞后--超前校正装置的特性Ts+1 Ts+1TCS>前半段是相位滞后部分，T,+1aT,s+1由于具有使增益衰减的作α用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳L(o)dB态性能。云号家0>后半段是相位超前部分，K-20lga可以提高系统的相位裕量+20dB/decOdB/dec20dB3dB1加大幅值穿越频率，改善-1-9(a)411系统的动态性能。10a
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 滞后-超前校正装置的特性 1 1 1 1 ( ) 2 2 1 1 + + + + = T s T s s T T s G s c ➢前半段是相位滞后部分, 由于具有使增益衰减的作 用，所以允许在低频段提 高增益，以改善系统的稳 态性能。 ➢后半段是相位超前部分, 可以提高系统的相位裕量, 加大幅值穿越频率，改善 系统的动态性能