自动控制原理第六章自动控制系统的校正控制系统的性能指标>稳态精度稳态误差ess>过渡过程响应特性√时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时间t。V频域：谐振峰值Mr、增益交界频率、谐振频率のr、带宽b>相对稳定性增益裕量K。、相位裕量(のc)>扰动的抑制带宽
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 控制系统的性能指标 ➢稳态精度 稳态误差ess ➢过渡过程响应特性 ✓时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时间ts ✓频域：谐振峰值Mr、增益交界频率ωc、谐 振频率ωr、带宽ωb ➢相对稳定性 增益裕量Kg、相位裕量(c ) ➢扰动的抑制 带宽
自动控制原理第六章自动控制系统的校正校正方式C(s)R(s)固有部分G(s)校正装置G(s)串联校正C(s)R(s)固有部分G.(s)并联校正（反馈校正）校正装置G（s)校正装置G(s)复合（前馈、顺馈）校正C(s)R(s)固有部分G.(s)
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 校正方式 串联校正 并联校正（反馈校正） 复合（前馈、顺馈）校正
自动控制原理第六章自动控制系统的校正>校正方式取决于系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）；经济性···>串联校正设计较简单，容易对信号进行各种必要的变换，但需注意负载效应的影响。>反馈校正可消除系统原有部分参数对系统性能的影响，元件数也往往较少。>同时采用串、并联校正性能指标要求较高的系统
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 ➢校正方式取决于 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元 件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）； 经济性. ➢串联校正 设计较简单，容易对信号进行各种必要的变换， 但需注意负载效应的影响。 ➢反馈校正 可消除系统原有部分参数对系统性能的影响， 元件数也往往较少。 ➢同时采用串、并联校正 性能指标要求较高的系统
自动控制原理第六章自动控制系统的校正校正方法1、综合法（期望特性法根据性能指标要求确定系统期望的特性，与原有特性进行比较，从而确定校正方式、校正装置的形式及参数。固有特性选定的系统要求的校正装置品质指标
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 1、综合法（期望特性法） 根据性能指标要求确定系统期望的特性， 与原有特性进行比较，从而确定校正方式、校 正装置的形式及参数。 校正方法 固有特性 系统要求的 品质指标 选定的 校正装置 “-
自动控制原理第六章自动控制系统的接正2、分析法（试探法）直观、设计的校正装置物理上易于实现系统要求的固有特性品质指标★系统的品质选定的不符要求则重选校正装置校正装置
自动控制原理 第六章自动控制系统的校正 2、分析法（试探法） 直观、设计的校正装置物理上易于实现。 固有特性 系统要求的 品质指标 系统的品质 不符要求则重选校正装置 选定的 校正装置 “+” “-