1、平面内一个自由的 点 平面内一个自由的点有两 个自由度。 S=2 △x 即：由两个独立的坐标可 唯一地确定这个点的位置
1、平面内一个自由的 点 平面内一个自由的点有两 个自由度。 S = 2 即：由两个独立的坐标可 唯一地确定这个点的位置。 A A' D x D y y 0 x
2、平面内的一个自 多多 由的刚片（平面列片） B 平面内一个自由的列 XA 片有三个自由度。 S=3 即：由三个独立的坐 标可以唯一地确定这个 刚片的位置。 1
2、平面内的一个自 由的刚片（平面刚片） 平面内一个自由的刚 片有三个自由度。 S = 3 即：由三个独立的坐 标可以唯一地确定这个 刚片的位置。 x y 0 xA A yA B θ A B A' B' D x D y D y 0 x
四、约束（联系）一限制（或减少 运动自由度的装置 (一)支座约束 链杆一两端是铰的刚性杆件。 被约束物体不能沿链杆方向移 动，减少了被约束物体的一个 运动自由度。 根链杆=一个约束 一 1、滚轴支座 B 减少一个自由度，相当一个约束
四、约束（联系）— 限制（或减少） 运动自由度的装置 链杆 — 两端是铰的刚性杆件。 被约束物体不能沿链杆方向移 动，减少了被约束物体的一个 运动自由度。 一根链杆=一个约束。 1、滚轴支座 减少一个自由度，相当一个约束。 A （一）支座约束 B A C B
2、铰支座 减少两个自由度，相当两个约束。 3、固定支座 使刚片的自由度减少为零，相当于三个约束。 (二)刚片间的连接约束 1、链杆 两个刚片相互之间有三个自由度，用链杆连接 后，沿链杆方向的移动受到约束，相互之间自 由度减少一个
2、铰支座 减少两个自由度，相当两个约束。 3、固定支座 使刚片的自由度减少为零，相当于三个约束。 （二）刚片间的连接约束 1、链杆 两个刚片相互之间有三个自由度，用链杆连接 后，沿链杆方向的移动受到约束，相互之间自 由度减少一个
2、单铰一联结两刚片 的圆柱铰。 被约束物体在单铰联结处 不能有任何相对移动，只有 绕铰的相对转动，相互之间 自由度减少了两个。 一个单铰=两个约束=两根 链杆。 3、简单刚结 两列片间没有相对运动，使 相互之间自由度减少了三个。 一个简单刚结=三个约束
2、单铰 — 联结两刚片 的圆柱铰。 被约束物体在单铰联结处 不能有任何相对移动，只有 绕铰的相对转动，相互之间 自由度减少了两个。 一个单铰 =两个约束 =两根 链杆。 3、简单刚结 两刚片间没有相对运动，使 相互之间自由度减少了三个。 一个简单刚结 =三个约束。 Ⅰ A Ⅱ