第一节状态空间描述的概念 A·连续时间系统的状态空间描述 [例1]二阶力学系统 M+Fat Kx=lu [定义]状态变量组(完整,最小s状态变量 状态向量,状态,状态空间. 「例]]二阶力学系统如例1中定义,取系统的 输出为Sx,即y=Sx
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u L/MHX X2 XI F/M K/M 例1中系统的方块图
L/M F/M K/M u x2 x1 y - - ✄ ✚
[定义:状态空间描述2定常系统) 1 Ax+ Bu y 1 C+ Du 状态方程,输出2量测)方程,系统的阶, 状态空间描述2A,B,C,D)D系统矩阵, 输人矩阵,输岀量测)矩阵,前馈矩阵 油]21)状态空间描述是一种内部描述; 2])状态变量的选取是不唯一的; 23)状态方程是动态过程 量测方程是传递过程 24)状态方程的建立2导出,转化/辨识)
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B A D 控制系统状态空问描述的方块图
B A D u x y C ✱
1.离散时间系统的状态空间描述 x(3+1)Gx(3)+Hv(3) y(3)Cx(3)+Du(K) 庄油](1)积分器换成了延迟单元或寄存器; (2)积分过程代之以迭代过程;
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