第四章常规及复杂控制技术 本章要点 1.数字控制器的连续化设计方法 重点:数字PD设计、整定 2数字控制器的离散化设计方法 3.纯滞后控制( smith预怙控制、大林算法)难点 4串级控制、前馈反馈控制、解耦控制等算法 1安傲工程利枝院
1 第四章 常规及复杂控制技术 本章要点 1. 数字控制器的连续化设计方法 重点:数字PID设计、整定 2.数字控制器的离散化设计方法 3.纯滞后控制(smith预估控制、大林算法)难点 4.串级控制、前馈反馈控制、解耦控制等算法
4.0引宣 4.1数字控制器的连续化设计 5.1.1连续化设计步骤 512数字PID控制算法 513数字PID算法的改进 5.14数字PID参数的整定 4.2数字控制器的离散化设计 521直接离散化设计的基本原理 522最少拍控制系统设计 4.3纯滞后对象的控制算法 531大林( Dahlin算法 532施密斯( Smith预估控制算法 4.4复杂控制系统设计 541串级控制系统的设计 54.2前馈控制系统的设计 5.4.3多变量解耦控制系统的设计 2安徽工程利枝院
2 4.0 引言 4.1 数字控制器的连续化设计 5.1.1 连续化设计步骤 5.1.2 数字PID控制算法 5.1.3 数字PID算法的改进 5.1.4 数字PID参数的整定 4.2 数字控制器的离散化设计 5.2.1 直接离散化设计的基本原理 5.2.2 最少拍控制系统设计 4.3 纯滞后对象的控制算法 5.3.1 大林(Dahlin)算法 5.3.2 施密斯(Smith)预估控制算法 4.4 复杂控制系统设计 5.4.1 串级控制系统的设计 5.4.2 前馈控制系统的设计 5.4.3 多变量解耦控制系统的设计
40引言 自动化控制系统的核心是控制器控制器的任务是按照 一定的控制规律产生满足工艺要求的控制信号以输出 驱动执行器达到自动控制的目的 在传统的模拟控制系统中控制器的控制规律或控制作 用是由仪表或电子装置的硬件电路完成的; 而在计算机控制系统中,除了计算机装置以外,更主要的 体现在软件算法 arithmetic上即数字控制器的设计上 3安徽王利枝
3 4.0 引言 自动化控制系统的核心是控制器.控制器的任务是按照 一定的控制规律,产生满足工艺要求的控制信号,以输出 驱动执行器,达到自动控制的目的. 在传统的模拟控制系统中,控制器的控制规律或控制作 用是由仪表或电子装置的硬件电路完成的； 而在计算机控制系统中,除了计算机装置以外,更主要的 体现在软件算法arithmetic上,即数字控制器的设计上
控制系统分类(习 计算机 1.开环系统 只靠输入量对输出量单方向控制的系统称为开环 控制系统 干扰 Ui U 输入装置控制装置驱动装置工作台 被控对象 4安程利枝恬院
4 控制系统分类(复习) 1. 开环系统 只靠输入量对输出量单方向控制的系统称为开环 控制系统 输入装置 控制装置 驱动装置 工作台 Ui U o 计算机 被控对象 干扰
开环控制实例 关节式机械手 步进电机的控制 5安欲工程利枝恬院
5 开环控制实例 关节式机械手 步进电机的控制