拄K12特点:状态变量间几乎全部解耦. 例设系统输人输出方程为 y+6+11y+6( 解 006 0 01x+ 11-6 006 y 100x 6
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CA1 2Lm=nK [)特点:右端含有的导数项 (b)状态变量选取:选y和u的线性组合 以便状态变量求导时产生u的导数项 (C)结果:积分器串联联接加输人加权 c1=y-60u 60u-1=1-1 y 2 Steph i2-2 n+1=302-0(C2-1(2 7
✠④❃⑤✄❅☛ ⑥✌✍ ✶ ✭ ✸☞ ❉ ✂❋❊ ✱ ❉ ✻ ❊ ✏ ✱ ✱ ❉ ✽⑦❊ ✠❪●❫■▲❑❴▼⑧◆⑨☞ ◗❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❙ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘ ❘❚ ❯ ✜ ✭ ✏ ❜ ⑩✫ ✱ ❯❱ ✭ ✏❲ ❜ ⑩✫ ✱❲ ❜ ⑩ ✜ ✱ ✭ ❯❲ ✜ ❜ ⑩ ✜ ✱ ❯✒❳ ✭ ✏❨ ❜ ⑩✫ ✱❨ ❜ ⑩ ✜ ✱❲ ❜ ⑩❱ ✱ ✭ ❯✒❱❲ ❜ ⑩❱ ✱ ✥✤✥✦✥ ✥✦✥✤✥ ❯ ✓⑦❶ ✜ ✭ ✏ ✑❩✓✖✕ ❜ ⑩✫ ✱ ✑✔✓✖✕ ❜ ⑩ ✜ ✱ ✑❩✓✛✚✢✜✤✕ ❜ ✥✤✥✦✥ ❜ ⑩ ✓✱ ✭ ❯❲ ✓ ❜ ⑩ ✓✱ ❷
其 中 1 1nn 2 1 2/ 1 0
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或 B=ABE 6 0 0 2 D
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