第二节时域输人输岀描述化为状态空间描述 究连续时间系统 心中郭址系统时域输人输出描述高阶址大稈 电邮m—2,8g申邮0邮皿一邮mi 8 g tb.e2电邮 e2sg邮oo邮be邮hie sg g tcmn以保证物理上是可实现的 8中状态空间描述玉阶常微分方程组园 中内部描述和外部描述:转化结果的不唯一性 4中转化的数学观点:高阶微分方程降阶为一阶 方程组 e中转化的结果:能控规范型
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转化: [CA1E1:m=0] (a)特点:右端不含u的导数项; (b)状态变量选取 数学上,初值亲件给定方式; 物理上,积分器直接串联联接 Step1] 2 22 11=n
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2 3 y22] [Step2 12]=-∑120a21+bo ao1-012 1n+ bot
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Step3k ll A+bou 9(c 00:0 01:0 00:1 a0-a1-02 -1 0 0 10
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Xn-1 X2 bo an-1 an-2 a1 ao m=1时能控规范型的方块图 5
b0 an-2 a0 u xn y a1 an-1 xn-1 x2 - - - - x1 - ✶ ✭ ❆ ✈