第一节状态空间描述的概念 A·连续时间系统的状态空间描述 [例1]二阶力学系统 M+Fa+Kx1 Lu [定义]状态变量组(完整,最小)D状态变量 状态向量,状态,状态空间. 「例2]二阶力学系统如例1中定义,取系统的 输出为FxD即31Fx
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u L/MHX X2 XI F/M K/M 例1中系统的方块图
L/M F/M K/M u x2 x1 y - - ✄ ✚
婝义:状态空间描述2定常系统)梦 槲2g哈工p 件21哈工D 状态方程,输出2量测)方程,系统的阶, 状态空间描述2gφouoD),系统矩阵 输人矩阵,输岀量测)矩阵,前馈矩阵 炷梦郭状态空间描述是一种内部描述; 2电)状态变量的选取是不唯一的; 2i)状态方程是动态过程 量测方程是传递过程 24)状态方程的建立2导出,转化·辨识)
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B A D 控制系统状态空问描述的方块图
B A D u x y C ✱
B.离散时间系统的状态空间描述 ( k+1) 1 Ga(k)+ hu(k y(k)1 Cc(k)+ du(k) 庄油](1)积分器换成了延迟单元或寄存器; (])积分过程代之以迭代过程
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