§1-2履带行走机构的运动学和动力学 履带行走机构的运动学 、履带行走杌构的动力学
§1-2履带行走机构的运动学和动力学 ◼ 一、履带行走机构的运动学 ◼ 二、履带行走机构的动力学
履带行走杌构的运动 理论速度 实际速度 滑转率
一 、履带行走机构的运动学 ◼ 理论速度 ◼ 实际速度 ◼ 滑转率
理论速度 参看图1-3
理论速度 ◼ 参看图1-3
卷绕履带最大速度值 ■当履带处于图中1所示的位置时,履带速度 达最大值,并等于: ■V1=ro×Ok(m/s) 式中:『—驱动链轮的节圆半径m; ①驱动链轮的角速度/s
卷绕履带最大速度值 ◼ 当履带处于图中1所示的位置时，履带速度 达最大值，并等于： ◼ V1=ro×ωk (m/s ) ◼ 式中：r0—驱动链轮的节圆半径m ； ◼ ωk—驱动链轮的角速度l/s
卷绕履带最低速度值 ■当履带处于图中2所示的位置时,履带速度 最低,等于: V2=r×①k×COsB:2=V×COsβ÷2 (m/s) 式中:β—驱动链轮的分度角 β=360° Zk—驱动链轮的有效啮合齿数
卷绕履带最低速度值 ◼ 当履带处于图中2所示的位置时，履带速度 最低，等于： ◼ V2=ro×ωK×cosβ÷2=V1×cosβ÷2 (m/s ) ◼ 式中：β—驱动链轮的分度角 β=360°÷Zk； ◼ ZK—驱动链轮的有效啮合齿数