按偏差调节的闭环控制系统扰动给定值受控量Ue控制装置受控对象测量更具一股性的闭环控制结构扰动给定值受控量受控对象控制装置测量6
6 •按偏差调节的闭环控制系统 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - u •更具一般性的闭环控制结构 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - e u
复合控制1按扰动作用补偿扰动补偿装置给定值受控量e控制装置受控对象测量特点：开环与闭环结合，改善抗扰性能，控制精度高但结构较复杂。7
7 ⚫复合控制1 —— 按扰动作用补偿 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - e 补偿装置 特点：开环与闭环结合，改善抗扰性能，控制精度高， 但结构较复杂
复合控制2一一按输入作用补偿扰动补偿装置给定值受控量-控制装置受控对象测量特点：开环与闭环结合，改善跟踪性能。8
8 控制装置 受控对象 测量 给定值 扰动 受控量 - e 补偿装置 ⚫复合控制2 —— 按输入作用补偿 特点：开环与闭环结合，改善跟踪性能
三、控制系统的基本类型连续控制系统和离散控制系统线性控制系统和非线性控制系统●定常系统与时变系统恒值控制系统与随动控制系统9
9 三、控制系统的基本类型 ⚫连续控制系统和离散控制系统 ⚫线性控制系统和非线性控制系统 ⚫定常系统与时变系统 ⚫恒值控制系统与随动控制系统
第二章控制系统的数学描述一、自动控制系统的数学模型分类常用：输入输出模型、状态空间模型输入输出模型：微分方程、传递函数、结构图、频率特性。10
10 第二章 控制系统的数学描述 一、自动控制系统的数学模型分类 常用：输入输出模型、状态空间模型。 输入输出模型：微分方程、传递函数、 结构图、频率特性